Charlesffff-CSDN博客

解决无法打开源文件，解决方法........创建名为msg的文件夹。定义msg文件，name、sex、age是变量，unknow、male、female是常量：Person.msg# 变量uint8 sexuint8 age#常量--添加功能包依赖：msg、srv-->其中：部分ROS版本中 exec_depend需要改为run_dependFILESPerson.msgstd_msgs之后catkin_make查看自己定义的msg。

2023-05-31 10:18:41 3084

原创 ROS：launch文件加载：已有地图（yaml）、rviz、turtlebot3模型、gazebo模型、move_base、amcl

worlds对应gazebo模型；maps对应rviz模型；3、load_navigation.launch文件中。1、load_mapfile.launch 文件中。

2023-05-19 11:45:30 2809 1

原创 ROS：laser激光雷达数据格式、发送laser数据、订阅laser数据

测量的激光扫描角度，逆时针为正# 设备坐标帧的0度面向前（沿着X轴方向）Header header # Header也是一个结构体,包含了seq,stamp,frame_id,其中seq指的是扫描顺序增加的id,stamp包含了开始扫描的时间和与开始扫描的时间差,frame_id是扫描的参考系名称.注意扫描是逆时针从正前方开始扫描的.float32 angle_min # 开始扫描的角度(角度)

2023-05-18 16:50:41 3266

原创 ROS：move_base中yaml文件解析：base_local_planner、global_costmap、local_costmap、base_local_planner

设置了代价地图中障碍物信息的阀值# obstacle_range：确定了最大范围传感器读数，这将导致障碍物被放入代价地图中。# 此处设置为2.5m，意为着机器人只会更新其地图包含距离移动基座2.5m以内的障碍物信息# raytrace_range：确定了用于清楚制定范围外的空间。# 此处设置为3m，意味机器人将尝试清除3m外的空间# robot_radius：设置机器人半径# inflation_radius：设定代价地图的膨胀半径。

2023-05-17 17:15:15 1915

原创 ROS：gazebo创建仿真地图，turtlebot3加载仿真地图进行建图，生成yaml和pgm地图信息

ROS：gazebo创建仿真地图，turtlebot3加载仿真地图进行建图，生成yaml和pgm地图信息

2023-05-16 17:16:12 5325

原创 ROS：创建工作环境、创建工作包、单独编译工作包

ROS：创建工作环境、创建工作包、单独编译工作包

2023-05-08 15:42:54 731

原创 anaconda使用教程

conda create -n #代表创建conda虚拟环境AI #创建的虚拟环境的名称python=3.8 #代表指定的Python版本。

2023-05-02 21:45:45 936

原创 ROS：TF变换

变换 tf::Transform。点 tf::Point。四元数 tf::Quaternion。向量 tf::Vector3。3×3矩阵(旋转矩阵) tf::Matrix3×3。带时间戳的以上类型 tf::Stamped

2023-04-25 19:56:10 804

原创 C++：string和getline 缓冲区问题

错误代码：运行：分析：输入a，回车，发现没有输入str1，开始输入str2.输出结果也只显示了a和str2的值。原因：缓冲区问题。a=1，str1=回车，str2=abc。输入1后，1从缓冲区拿出给了a。回车后，现在缓冲区有'\n'，所以直接赋值给了str1。因此，不会在输入str1。解决方法：cin.ignore()，吃掉cin>>a；之后缓冲区中的回车。运行：参考：关于缓冲区其他函数具体使用STL：C++输入输出流、缓冲区（cin、get、getline、ignore、peek、putba

2023-03-07 14:25:51 190 3

原创 MySQL：约束概述、约束演示、外键约束

注意：约束是作用于表中字段上的，可以在创建表/修改表的时候添加约束。1.概念：约束是作用域表中字段上的规则，用于限制存储在表中的数据。用来让两张表的数据之间建立连接，保证数据的一致性和完整性。2.目的：保证数据库中数据的正确、有效和完整。保存数据时，如果未指定该字段的值，则采用默认值。主键是一行数据的唯一标识，要求非空且唯一。保证该字段的所有数据都是唯一、不重复的。限制该字段的数据不能为null。大于0，并且小于等于120。如果没有指定该值，默认为1。保证字段值满足某一条件。

2023-01-15 19:13:05 599

原创 MySQL：字符串函数、数值函数、日期函数、流程函数

函数功能字符串拼接，将S1，S2…..Sn拼接成一个字符串lower(str)将字符串str全部转为小写upper(str)将字符串str全部转为大写左填充，用字符串pad对str的左边进行填充，达到n个字符串长度右填充，用字符串pad对str的右边进行填充，达到n个字符串长度trim(str)去掉字符串头部和尾部的空格返回从字符串str从start位置起的len个长度的字符串。

2023-01-12 14:11:54 389

原创 MySQL：SQL通用语法、SQL分类、DDL、DML、DQL、DCL

（Data Definition Language）：数据定义语言，用来定义数据库对象（数据库，表，字段）；（Data Manipulation Language）：数据操作语言，用来对数据库表中的数据进行增删改；（Data Control Language）：数据控制语言，用来创建数据库用户、控制数据库的访问权限；（Data Query Language）：数据查询语言，用来查询数据库中表的记录；varchar（10）：存储一个字符，占用一个空间；char（10）：即使存储一个字符，也占用10个空间；

2023-01-05 19:28:04 780 2

原创 Ubuntu18.04 实现：安装turtlebot3功能包、虚拟机与机器人之间的网络配置、测试机器人Cartographer建图

（解释：turtlebot3连接wifi、主机连接从wifi出来的网线或wifi）export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.16:11311 注意：这里是主机IP。export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.16:11311 注意：这里是主机IP。export ROS_HOSTNAME=192.168.3.13 注意：这里是turtlebot3的IP。（1）打开一个终端，运行roscore；

2022-11-03 12:49:29 3196 2

原创分时、实时系统

实时系统的及时性更强，实时系统的及时性由处理对象的截止时间决定，一般为秒级，最高可以达到微秒级。实时系统具有交互性，表现在访问特定的应用程序时，用户与系统可以进行交互，但是实时系统不能像分时系统那样。分时系统要求系统可靠，但是实时系统要求系统高度可靠，因为一点小的差错都可能会造成严重的后果。实时系统：信息采集与对于对象的控制相互独立。（2）分时系统中确定时间片大小需要考虑的因素（系统的处理能力、系统对响应时间的要求）（1）要求在规定的时间内对外界的请求必须给予及时响应的OS是（实时系统）。

2022-10-26 10:31:20 2173

原创设备——操作系统

在一个用户作业未完成或退出之前，此设备不能分配给其他作业用。所有字符设备都是独享设备。如输入机、磁带机、打印机等。1.虚拟设备（虚拟设备与物理设备有关、用户不知道，系统知道、由SPOOLING技术实现虚拟设备）；例如：通过 SPOOLing 技术将一台打印机虚拟成多台打印机。

2022-10-26 10:31:03 441

原创进程、线程、通信、易错形容

1.定义【进程】是具有一定独立功能的程序关于某个数据集合上的一次运行活动,进程是系统进行资源分配和调度的一个独立单位.每一个进程都有一个自己的地址空间，即进程空间或（虚空间）。大小只与处理机的位数有关，一16位处理机的空间大小为216 ，而 32 位处理机的进程空间大小为 232。进程至少有 5 种基本状态，它们是：初始态，执行态，等待状态，就绪状态，终止状态。单机系统中进程通信有 4 种形式：主从式，会话式，消息或邮箱机制，共享存储区方式，管道（共享大量内存中的数据）。

2022-10-26 09:47:24 451

原创 SLAM算法学习资料

多元高斯分布（The Multivariate normal distribution） - bingjianing - 博客园

2022-06-28 08:57:31 181

原创 qt打包exe文件，解决“无法定位程序输入点_ZdaPvj于动态链接库Qt5Cored.dll”

qt打包exe文件，解决“无法定位程序输入点_ZdaPvj于动态链接库Qt5Cored.dll”

2022-06-24 09:09:06 1147 1

原创【曾书格激光SLAM笔记】Gmapping基于滤波器的SLAM

2022-06-20 18:25:09 322

原创 Gmapping wiki笔记

The slam_gmapping node takes in sensor_msgs/LaserScan messages and builds a map (nav_msgs/OccupancyGrid). The map can be retrieved via a ROS topic or service.The slam_gmapping节点带有 sensor_msgs/LaserScan消息，并且建图（nav_msgs/OccupancyGrid）。地图可以通过ROS话题或服务重新获得。tf

2022-06-17 13:49:20 620

空空如也

空空如也