Livox-Localization 开源项目教程

Livox-Localization 开源项目教程

Livox-LocalizationA simple localization framework that can re-localize in one point-cloud map.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/Livox-Localization

1. 项目的目录结构及介绍

Livox-Localization 项目的目录结构如下：

Livox-Localization/
├── config/
│   ├── config.yaml
│   └── ...
├── data/
│   └── ...
├── docs/
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   └── ...
├── include/
│   └── ...
├── scripts/
│   └── ...
├── CMakeLists.txt
└── README.md

目录结构介绍

• config/: 存放项目的配置文件，如 config.yaml。
• data/: 存放项目所需的数据文件。
• docs/: 存放项目的文档文件。
• src/: 存放项目的源代码文件，包括主要的启动文件 main.cpp。
• include/: 存放项目的头文件。
• scripts/: 存放项目的脚本文件。
• CMakeLists.txt: CMake 构建文件。
• README.md: 项目说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 src/main.cpp。这个文件是整个项目的入口点，负责初始化系统、加载配置文件并启动主要的处理逻辑。

main.cpp 主要功能

• 初始化系统参数。
• 读取配置文件。
• 启动定位算法。
• 处理输入数据并输出定位结果。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/config.yaml。这个文件包含了项目运行所需的各种参数设置。

config.yaml 主要内容

• sensor_config: 传感器配置参数。
• algorithm_config: 定位算法配置参数。
• output_config: 输出配置参数。
• debug_config: 调试配置参数。

配置文件示例

sensor_config:
  frame_rate: 10
  data_path: "/path/to/data"

algorithm_config:
  use_filter: true
  filter_type: "kalman"

output_config:
  output_path: "/path/to/output"
  log_level: "info"

debug_config:
  enable_debug: false
  debug_level: 0

以上是 Livox-Localization 开源项目的教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。

Livox-LocalizationA simple localization framework that can re-localize in one point-cloud map.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/Livox-Localization