二.全局定位--开源定位框架livox-relocalization实录数据集测试

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测试框架为：livox-relocalization

给出github：
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大概功能是：导入全局地图（pcd格式），然后播放bag，在全局地图中实现定位。

参考前面博客关于livox的一些框架，配置了这些框架需要的环境编译这个框架就没有什么问题。

同样需要先保存pcd地图，关于如何保存在livox官方有很详细的说明，大概就是在launch文件中改好保存路径就会自动保存了。

运行livox_relocalization.launch，同样在这个launch文件中修改地图路径。

开始测试：

测试一：

跑自录数据集（同个数据集下录制地图和播放bag，场景比较小）：

​

能够正常定位。

测试二：

跑自录数据集（同个数据集下录制地图和播放bag，场景比较大）：

不能正常定位。

测试三：

跑自录数据集（不同数据集下录制地图和播放bag，场景比较小）：

不能正常定位。

测试四：
跑自录数据集（同个数据集下录制地图和播放bag，但进行延迟播包）：

​

可以正常定位。

总结：

对于livox官方定位包，出现了很奇怪的情况，在比较小的场景中，不论延时还是不延时播放，都能正常定位，这在前面测试的基于lio-sam的定位中没有出现。但是在比较大的场景中，是不能正常定位的。

猜测是因为固态雷达FOV小的原因，建图精度还可以，但是要是用来室外大场景定位是不够的，需要有多个固态雷达。

后续：

1. 如果采用固态雷达，要写一个定位功能包。
2. 关于固态雷达的特性还须多做测试