EGO-Planner 使用指南

EGO-Planner 使用指南

ego-planner项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/eg/ego-planner

1. 项目目录结构及介绍

EGO-Planner 是一个专为四旋翼无人机设计的高效局部规划器，它规避了ESDF（Euclidean Signed Distance Field）的构建过程，显著提升了规划速度。下面是其基本的目录结构概览及其重要组成部分说明：

• src
  包含了项目的主要源代码，其中核心功能实现如规划器算法、状态机逻辑等。

  • ego_planner: 主要的规划器模块，包括路径规划的核心逻辑。
  • uav_simulator: 仿真环境相关的代码，用于模拟无人机运行。

• include
  存放所有的头文件，定义了类和接口，供源代码文件引用。

• launch
  启动脚本所在的目录，包含了启动EGO-Planner所需的所有ROS（Robot Operating System）配置文件。

• scripts
  可能包含一些辅助脚本或者特定功能的小程序。

• cfg 或 config
  通常存放配置文件，虽然具体的子目录名未直接提及，但在类似的项目中，这个目录会包含各种配置设定文件，如参数设定、仿真设置等。

• CMakeLists.txt
  CMake构建系统的配置文件，指导项目的编译过程。

• README.md
  项目的基本说明文档，介绍了项目概述、安装步骤、快速启动指南等。

2. 项目的启动文件介绍

在EGO-Planner中，启动文件主要位于launch目录下。例如，simple_run.launch是常用的启动脚本，它负责加载必要的节点和服务，使系统能够运行起来。这通常涉及到地图服务的启动、规划器节点的激活，以及与其他系统组件的交互配置。具体命令执行如下：

roslaunch ego_planner simple_run.launch

这个命令会启动EGO-Planner的全部必要组件，包括但不限于接收地图数据、处理当前位置和目标位置信息，然后执行实时的路径规划。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件通常位于特定的配置目录下，可能是cfg或config目录（尽管上述引用内容没有明确指出）。这些配置文件控制着算法的参数、仿真环境的设置、传感器的配置等。例如，可能有一个或多个.yaml文件用于定义默认参数，比如规划器的阈值、动态限制、规划频率等。对这些文件的调整允许用户根据具体需求定制化规划行为。

配置文件示例操作

• 修改参数：为了改变EGO-Planner的行为，你可能需要编辑相应的.yaml文件。这涉及修改规划精度、响应速度等关键数值。
• 添加或修改启动参数：在launch文件中，也可以通过修改XML来指定配置文件路径，确保EGO-Planner读取正确的配置。

请注意，实际的文件结构和命名可能会有所变化，所以具体操作时应参照项目最新的GitHub仓库中的指示进行。配置文件的具体名称和内容，需要根据仓库中提供的文档或直接查看相应目录下的文件来获取最准确的信息。

ego-planner项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/eg/ego-planner