ROS2入门教程项目文档

ROS2入门教程项目文档

get-started-ros2書籍「ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング」オンラインリソース项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ge/get-started-ros2

1. 项目的目录结构及介绍

目录结构

get-started-ros2/
├── docs/
├── examples/
├── scripts/
├── src/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
└── README.md

目录介绍

• docs/: 包含项目的文档文件，如教程、指南等。
• examples/: 包含示例代码，帮助用户理解如何使用项目。
• scripts/: 包含一些辅助脚本，如构建、测试脚本等。
• src/: 包含项目的源代码。
• CMakeLists.txt: CMake配置文件，用于构建项目。
• package.xml: 项目的元数据文件，包含依赖信息等。
• README.md: 项目的介绍文件，通常包含项目的基本信息和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

启动文件

在ROS2中，启动文件通常使用.launch扩展名，并使用XML或YAML格式编写。以下是一个示例启动文件的结构：

<launch>
  <node pkg="package_name" exec="executable_name" name="node_name">
    <param name="parameter_name" value="parameter_value"/>
  </node>
</launch>

启动文件介绍

• : 根元素，包含所有节点和参数。
• : 定义一个节点，包含包名、可执行文件名和节点名。
• : 定义节点参数，包含参数名和参数值。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件

在ROS2中，配置文件通常使用.yaml扩展名，并使用YAML格式编写。以下是一个示例配置文件的结构：

parameter_name: parameter_value
another_parameter_name: another_parameter_value

配置文件介绍

• parameter_name: 参数名，对应节点的参数。
• parameter_value: 参数值，定义参数的具体值。

通过以上文档，用户可以了解项目的目录结构、启动文件和配置文件的基本信息，从而更好地理解和使用该项目。

get-started-ros2書籍「ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング」オンラインリソース项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ge/get-started-ros2