1.ROS和ROS2是什么
2.ROS2对比ROS1
3.ROS2命令行操作
ls # 查看文件
ls -A # 查看隐藏文件
mkdir name # 添加文件夹
cd name # 进入文件夹
touch name.tet # 创建文件
rm name.text # 删除文件
cd .. # 返回上一层级
rm -R name # 递归删除,删除文件夹
sudo apt install name # 安装应用
4.ROS2开发环境配置
开启VScode
sudo code --no-sandbox --disable-gpu-sandbox --user-data-dir=/root/.vscode/
5.工作空间与功能包:开发过程的大本营
5.节点:机器人的工作细胞
节点:执行具体任务的进程,独立运行的可执行文件,可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同主机,通过节点名称进行管理
运行节点:
ros2 run learning_node node_helloworld
6.话题:节点间传递数据的桥梁
话题:发布/订阅模型,订阅者或者发布者可以不唯一,异步通信机制,.msg文件定义通信的消息结构
相机标准驱动:
7.服务:节点间的你问我答
客户端/服务器(C/S)模型、同步通信机制、服务器唯一,客户端可以不唯一、.srv文件定义请求和应答数据结构
8.通信接口:数据传递的标准结构
9.动作:完整行为的流动管理
客户端/服务器(C/S)模型、服务器端唯一,客户端可以不唯一、同步通信机制、.action文件定义通信接口的数据结构
10.参数:机器人系统的全局字典
11.分布式通信:多计算平台的任务分配
12.DDS:机器人的神经网络
13.Launch:多节点启动与配置脚本
14.TF:机器人坐标系管理神器
15.URDF:机器人建模方法
16.Gazebo:三维物理仿真平台