ROS2入门（古月居）

1.ROS和ROS2是什么

 2.ROS2对比ROS1

3.ROS2命令行操作

ls # 查看文件
ls -A # 查看隐藏文件
mkdir name # 添加文件夹
cd name # 进入文件夹
touch name.tet # 创建文件
rm name.text # 删除文件
cd .. # 返回上一层级
rm -R name # 递归删除，删除文件夹
sudo apt install name # 安装应用

 4.ROS2开发环境配置

开启VScode

sudo code --no-sandbox --disable-gpu-sandbox --user-data-dir=/root/.vscode/

5.工作空间与功能包：开发过程的大本营

 5.节点：机器人的工作细胞

节点：执行具体任务的进程，独立运行的可执行文件，可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同主机，通过节点名称进行管理

运行节点：

ros2 run learning_node node_helloworld

6.话题：节点间传递数据的桥梁

话题：发布/订阅模型，订阅者或者发布者可以不唯一，异步通信机制，.msg文件定义通信的消息结构

 相机标准驱动：

7.服务：节点间的你问我答

客户端/服务器（C/S）模型、同步通信机制、服务器唯一，客户端可以不唯一、.srv文件定义请求和应答数据结构

 8.通信接口：数据传递的标准结构

 

 9.动作：完整行为的流动管理

客户端/服务器（C/S）模型、服务器端唯一，客户端可以不唯一、同步通信机制、.action文件定义通信接口的数据结构

10.参数：机器人系统的全局字典

 11.分布式通信：多计算平台的任务分配

 12.DDS：机器人的神经网络

 13.Launch：多节点启动与配置脚本

 14.TF：机器人坐标系管理神器

15.URDF：机器人建模方法

 16.Gazebo：三维物理仿真平台

 

 17.Rviz：三维可视化显示平台

 18.RQT：模块化可视化工具