R2LIVE 开源项目使用教程

R2LIVE 开源项目使用教程

r2liveR2LIVE is a robust, real-time tightly-coupled multi-sensor fusion framework, which fuses the measurement from the LiDAR, inertial sensor, visual camera to achieve robust, accurate state estimation. 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/r2/r2live

1. 项目的目录结构及介绍

R2LIVE 是一个用于实时激光雷达-惯性-视觉融合的SLAM系统。项目的目录结构如下：

r2live/
├── config/
│   ├── default.yaml
│   └── ...
├── launch/
│   ├── r2live.launch
│   └── ...
├── scripts/
│   ├── run_r2live.sh
│   └── ...
├── src/
│   ├── r2live_node.cpp
│   └── ...
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
└── README.md

• config/: 存放项目的配置文件。
• launch/: 存放启动文件。
• scripts/: 存放运行脚本。
• src/: 存放源代码文件。
• CMakeLists.txt: CMake构建文件。
• package.xml: ROS包描述文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，主要的启动文件是 r2live.launch。该文件负责启动R2LIVE系统，包括加载配置文件、启动节点等。

<launch>
  <arg name="config_path" default="$(find r2live)/config/default.yaml"/>
  <node pkg="r2live" type="r2live_node" name="r2live_node" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(arg config_path)"/>
  </node>
</launch>

• <arg name="config_path" default="$(find r2live)/config/default.yaml"/>: 定义配置文件路径。
• <node pkg="r2live" type="r2live_node" name="r2live_node" output="screen">: 启动R2LIVE节点。
• <rosparam command="load" file="$(arg config_path)"/>: 加载配置文件。

3. 项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，主要的配置文件是 default.yaml。该文件包含了R2LIVE系统的各种参数设置，如传感器参数、算法参数等。

# 传感器参数
sensor:
  lidar:
    topic: "/lidar_data"
    frame_id: "lidar_frame"
  imu:
    topic: "/imu_data"
    frame_id: "imu_frame"
  camera:
    topic: "/camera_data"
    frame_id: "camera_frame"

# 算法参数
algorithm:
  fusion:
    enable: true
    method: "kalman_filter"
  mapping:
    resolution: 0.05
    update_rate: 10

• sensor: 定义传感器参数，包括激光雷达、IMU和相机的主题和帧ID。
• algorithm: 定义算法参数，包括融合方法和建图参数。

通过以上配置，用户可以根据自己的需求调整R2LIVE系统的运行参数。

r2liveR2LIVE is a robust, real-time tightly-coupled multi-sensor fusion framework, which fuses the measurement from the LiDAR, inertial sensor, visual camera to achieve robust, accurate state estimation. 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/r2/r2live