慕尼黑工业大学 Daniel Cremers团队开源了TANDEM框架!
该工作主要有3个创新点:
(1)一种新的单目实时稠密SLAM框架,将经典的直接VO和基于学习的MVS重建无缝结合;
(2)第一个利用全局TSDF模型渲染的深度图,实现单目稠密跟踪前端;
(3)一种新的MVS网络,CVA-MVSnet,它能够通过视图聚合和多级深度预测来使用整个关键帧窗口;
GitHub:
https://github.com/tum-vision/tandem
TANDEM: Tracking and Dense Mapping in Real-time using Deep Multi-view Stereo
【即将开源】单目+深度学习,实现实时稠密建图!CoRL 2021_哔哩哔哩_bilibili
作者结合了深度MVS和单目深度估计算法。先使用了MaskModule识别移动像素,降低代价体中相应体素的权重。再利用DepthModule 从而实现对静态和动态物体进行深度估计。
该工作可以用于包含动态场景的三维重建和场景理解,比如自动驾驶和AR领域。
Project page:
Code:
https://github.com/Brummi/MonoRec
Paper: