RPG SVO 开源项目安装与使用教程

薄昱炜

于 2024-09-12 08:24:05 发布

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RPG SVO 开源项目安装与使用教程

rpg_svo 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rpg/rpg_svo

项目概述

本教程旨在引导您深入了解并快速上手由Robotics and Perception Group（RPG）维护的SVO（Semi-direct Visual Odometry）项目，其位于GitHub上的仓库地址为:https://github.com/delovsam/rpg_svo.git。请注意，该链接是假设性的，实际应为https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo，但我们将基于一个典型的开源项目结构进行讲解。

1. 目录结构及介绍

SVO的项目目录结构组织如下：

rpg_svo/
├── doc                      # 文档目录，包括API文档
├── rpg_common               # 共享的代码库
├── svo                      # 主要的SVO模块
│   ├── svo direkt           # 直接法相关组件
│   ├── svo global_map       # 全局地图支持文件
│   ├── svo ros              # ROS集成相关的代码
│   └── ...                  # 其它子模块
├── svo_benchmarking         # 用于性能评估的工具或脚本
├── svo_cmake                # CMake相关的配置文件
├── svo_common               # SVO通用功能实现
├── svo_direct               # 直接方法实现
├── svo_global_map           # 全局映射模块
├── svo_img_align            # 图像对齐模块
├── svo_msgs                 # ROS消息定义
├── svo_online_loopclosing   # 实时闭环检测模块
├── svo_pgo                  # 位姿图优化
├── svo_ros                  # ROS接口
├── svo_test_utils           # 测试辅助工具
├── svo_trackers             # 追踪算法集合
├── svo_vio_common           # 视觉惯性融合共通部分
├── dependencies.yaml        # 第三方依赖说明文件
└── ...

每个子目录对应着SVO的不同功能模块和系统组件。

2. 项目的启动文件介绍

SVO作为一个ROS兼容的视觉里程计系统，主要通过ROS节点启动。启动文件通常位于特定的launch文件夹内（虽然在提供的示例中没有明确指出launch文件的位置，但在ROS惯例下，这些文件应该存在于svo_ros/launch之类的路径下）。启动命令可能类似于：

roslaunch svo_ros svo.launch

上述命令假设存在名为svo.launch的启动文件，用于初始化SVO的主要节点和参数。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件在SVO项目中可能分散于多个地方，例如特定模块的CMakeLists.txt文件或以.yaml结尾的文件，如dependencies.yaml。对于运行和调整SVO的行为，关键的配置可能是放在各个子模块中的.yaml文件。比如，在进行实验或调整参数时，可能需要编辑位于svo_online_loopclosing/vocabulary等处的配置文件来指定词袋模型，或者在svo_common或相关模块中调整视觉参数。

为了配置SVO以适应您的硬件和应用需求，您需要关注以下步骤：

修改参数：检查svo_ros或其他涉及具体应用的包内的.yaml文件，调整相机参数、跟踪速度、重定位策略等。
编译时选项：若项目支持编译时选择特性（如是否启用全局地图），则需查看svo_cmake/cmake/Modules/SvoSetup.cmake这样的配置文件，并根据指南修改相应设置。