RVO2-3D 开源项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
RVO2-3D 是一个用于三维空间中避障算法的开源项目。项目的目录结构如下:
RVO2-3D/
├── include/
│ └── RVO3D/
│ ├── API.h
│ ├── Agent.h
│ ├── KdTree.h
│ ├── Line.h
│ ├── Obstacle.h
│ ├── Plane.h
│ ├── RVOSimulator.h
│ ├── Vector3.h
│ └── RVO.h
├── lib/
│ ├── libRVO3D.a
│ └── libRVO3D.so
├── examples/
│ ├── example.cpp
│ └── Makefile
├── src/
│ ├── Agent.cpp
│ ├── KdTree.cpp
│ ├── Line.cpp
│ ├── Obstacle.cpp
│ ├── Plane.cpp
│ ├── RVOSimulator.cpp
│ ├── Vector3.cpp
│ └── RVO.cpp
├── Makefile
├── README.md
└── LICENSE
目录结构介绍
include/
:包含项目的头文件,定义了各种类和函数接口。RVO3D/
:具体的三维避障算法头文件。
lib/
:包含编译生成的库文件,包括静态库和动态库。examples/
:包含示例代码和相应的 Makefile。src/
:包含项目的源代码文件。Makefile
:用于编译项目的 Makefile。README.md
:项目的基本介绍和使用说明。LICENSE
:项目的许可证文件。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件通常是指示例代码中的 example.cpp
文件。该文件位于 examples/
目录下。
example.cpp 文件介绍
example.cpp
文件是一个简单的示例,展示了如何使用 RVO2-3D 库进行三维空间中的避障模拟。文件内容如下:
#include <RVO3D/RVOSimulator.h>
#include <iostream>
int main() {
RVO::RVOSimulator* sim = new RVO::RVOSimulator();
sim->setTimeStep(0.25f);
sim->setAgentDefaults(15.0f, 10, 5.0f, 5.0f, 2.0f, 2.0f, RVO::Vector3(0.0f, 0.0f, 0.0f));
sim->addAgent(RVO::Vector3(0.0f, 0.0f, 0.0f));
sim->addAgent(RVO::Vector3(10.0f, 0.0f, 0.0f));
sim->addObstacle({RVO::Vector3(5.0f, 0.0f, 0.0f), RVO::Vector3(5.0f, 5.0f, 0.0f), RVO::Vector3(5.0f, 0.0f, 5.0f)});
sim->processObstacles();
for (size_t i = 0; i < 10; ++i) {
sim->doStep();
for (size_t j = 0; j < sim->getNumAgents(); ++j) {
RVO::Vector3 pos = sim->getAgentPosition(j);
std::cout << "Agent " << j << " position: (" << pos.x() << ", " << pos.y() << ", " << pos.z() << ")" << std::endl;
}
}
delete sim;
return 0;
}
启动文件功能
- 创建
RVOSimulator
实例。 - 设置时间步长和代理的默认参数。
- 添加代理和障碍物。
- 进行模拟并输出每个代理的位置。
3. 项目的配置文件介绍
RVO2-3D 项目本身没有显式的配置文件,其配置主要通过代码中的参数设置来完成。例如,在 example.cpp
文件中,通过 setTimeStep