RVO2-3D 开源项目教程

RVO2-3D 开源项目教程

RVO2-3DOptimal Reciprocal Collision Avoidance in Three Dimensions (C++)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rv/RVO2-3D

1. 项目的目录结构及介绍

RVO2-3D 是一个用于三维空间中避障算法的开源项目。项目的目录结构如下：

RVO2-3D/
├── include/
│   └── RVO3D/
│       ├── API.h
│       ├── Agent.h
│       ├── KdTree.h
│       ├── Line.h
│       ├── Obstacle.h
│       ├── Plane.h
│       ├── RVOSimulator.h
│       ├── Vector3.h
│   └── RVO.h
├── lib/
│   ├── libRVO3D.a
│   └── libRVO3D.so
├── examples/
│   ├── example.cpp
│   └── Makefile
├── src/
│   ├── Agent.cpp
│   ├── KdTree.cpp
│   ├── Line.cpp
│   ├── Obstacle.cpp
│   ├── Plane.cpp
│   ├── RVOSimulator.cpp
│   ├── Vector3.cpp
│   └── RVO.cpp
├── Makefile
├── README.md
└── LICENSE

目录结构介绍

• include/：包含项目的头文件，定义了各种类和函数接口。
  • RVO3D/：具体的三维避障算法头文件。
• lib/：包含编译生成的库文件，包括静态库和动态库。
• examples/：包含示例代码和相应的 Makefile。
• src/：包含项目的源代码文件。
• Makefile：用于编译项目的 Makefile。
• README.md：项目的基本介绍和使用说明。
• LICENSE：项目的许可证文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常是指示例代码中的 example.cpp 文件。该文件位于 examples/ 目录下。

example.cpp 文件介绍

example.cpp 文件是一个简单的示例，展示了如何使用 RVO2-3D 库进行三维空间中的避障模拟。文件内容如下：

#include <RVO3D/RVOSimulator.h>
#include <iostream>

int main() {
    RVO::RVOSimulator* sim = new RVO::RVOSimulator();
    sim->setTimeStep(0.25f);
    sim->setAgentDefaults(15.0f, 10, 5.0f, 5.0f, 2.0f, 2.0f, RVO::Vector3(0.0f, 0.0f, 0.0f));
    sim->addAgent(RVO::Vector3(0.0f, 0.0f, 0.0f));
    sim->addAgent(RVO::Vector3(10.0f, 0.0f, 0.0f));
    sim->addObstacle({RVO::Vector3(5.0f, 0.0f, 0.0f), RVO::Vector3(5.0f, 5.0f, 0.0f), RVO::Vector3(5.0f, 0.0f, 5.0f)});
    sim->processObstacles();

    for (size_t i = 0; i < 10; ++i) {
        sim->doStep();
        for (size_t j = 0; j < sim->getNumAgents(); ++j) {
            RVO::Vector3 pos = sim->getAgentPosition(j);
            std::cout << "Agent " << j << " position: (" << pos.x() << ", " << pos.y() << ", " << pos.z() << ")" << std::endl;
        }
    }

    delete sim;
    return 0;
}

启动文件功能

• 创建 RVOSimulator 实例。
• 设置时间步长和代理的默认参数。
• 添加代理和障碍物。
• 进行模拟并输出每个代理的位置。

3. 项目的配置文件介绍

RVO2-3D 项目本身没有显式的配置文件，其配置主要通过代码中的参数设置来完成。例如，在 example.cpp 文件中，通过 setTimeStep

RVO2-3DOptimal Reciprocal Collision Avoidance in Three Dimensions (C++)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rv/RVO2-3D