VINS-Fusion 开源项目使用教程

VINS-Fusion 开源项目使用教程

VINS-Fusion项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-Fusion

1. 项目的目录结构及介绍

VINS-Fusion 是一个基于优化的多传感器状态估计器，适用于无人机、汽车和AR/VR等自主应用。以下是项目的目录结构及其介绍：

VINS-Fusion/
├── camera_models/          # 相机模型相关文件
├── config/                 # 配置文件目录
│   ├── euroc/              # EuRoC 数据集配置文件
│   ├── kitti_odom/         # KITTI 里程计数据集配置文件
│   ├── kitti_raw/          # KITTI 原始数据集配置文件
│   └── oak_d_s2/           # Oak-D-S2 配置文件
├── docker/                 # Docker 相关文件
├── global_fusion/          # 全局融合相关文件
├── loop_fusion/            # 回环融合相关文件
├── support_files/          # 支持文件
├── vins_estimator/         # VINS 估计器核心文件
├── .gitignore              # Git 忽略文件配置
├── LICENCE                 # 许可证文件
└── README.md               # 项目说明文档

2. 项目的启动文件介绍

VINS-Fusion 的启动文件主要用于启动不同的数据集和传感器配置。以下是一些常用的启动文件及其介绍：

• run.sh: 这是一个脚本文件，用于启动 VINS-Fusion 的不同配置。可以通过不同的标志（如 -k 表示 KITTI，-l 表示回环融合，-g 表示全局融合）来指定不同的运行模式。

示例：

# Euroc Monocular camera + IMU
./run.sh ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml

# Euroc Stereo cameras + IMU with loop fusion
./run.sh -l ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml

# KITTI Odometry (Stereo)
./run.sh -k ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/

3. 项目的配置文件介绍

VINS-Fusion 的配置文件位于 config 目录下，不同的数据集和传感器配置有不同的配置文件。以下是一些常用的配置文件及其介绍：

• euroc_mono_imu_config.yaml: 用于 EuRoC 数据集的单目相机 + IMU 配置。
• kitti_config00-02.yaml: 用于 KITTI 里程计数据集的配置。
• kitti_10_03_config.yaml: 用于 KITTI 原始数据集的配置。
• oak_d_s2/config.yaml: 用于 Oak-D-S2 传感器的配置。

配置文件中包含了相机参数、IMU 参数、传感器时间偏移等关键配置信息。以下是一个配置文件的示例：

camera_model:
  k1: -0.048229113205249675
  k2: -0.0002985290327403832
  p1: 0.0037187807087799125
  p2: 0.0
projection_parameters:
  fx: 401.9601
  fy: 399.9079
  cx: 325.5761
  cy: 194.2576

这些配置文件是启动 VINS-Fusion 的关键，确保所有参数正确设置对于系统的稳定运行至关重要。

VINS-Fusion项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-Fusion