VINS-Fusion 开源项目教程

VINS-Fusion 开源项目教程

VINS-Fusion项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-Fusion

项目介绍

VINS-Fusion 是一个基于优化的多传感器状态估计器，旨在为无人机、汽车和AR/VR等自主应用提供精确的自定位功能。它是 VINS-Mono 的扩展版本，支持多种视觉-惯性传感器类型，包括单目相机 + IMU、双目相机 + IMU 甚至仅双目相机。VINS-Fusion 提供了在线空间校准（相机与IMU之间的变换）和在线时间校准（相机与IMU之间的时间偏移）功能，以及视觉回环闭合。该项目由香港科技大学空中机器人团队开发。

项目快速启动

环境准备

• Ubuntu 64位 16.04 或 18.04
• ROS Kinetic 或 Melodic
• Ceres Solver

安装步骤

1. 克隆仓库并编译

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   

2. 运行示例

   以 Euroc 数据集为例：

   # Euroc Monocular camera + IMU
   ./run.sh ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml
   

应用案例和最佳实践

案例1：Euroc 数据集

使用 Euroc 数据集进行单目相机 + IMU 的定位：

./run.sh ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml

案例2：KITTI 数据集

使用 KITTI 数据集进行双目相机的定位：

./run.sh -k ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/

最佳实践

• 数据集准备：确保数据集格式正确，路径设置无误。
• 参数调整：根据具体传感器类型和环境，调整配置文件中的参数以获得最佳性能。

典型生态项目

1. VINS-Mono

VINS-Mono 是 VINS-Fusion 的前身，同样由香港科技大学空中机器人团队开发，主要支持单目相机 + IMU 的定位。

2. ORB-SLAM2

ORB-SLAM2 是一个广泛使用的视觉SLAM系统，支持单目、双目和RGB-D相机。

3. RTAB-Map

RTAB-Map（Real-Time Appearance-Based Mapping）是一个用于实时场景重建和定位的图库，支持多种传感器输入。

通过结合这些生态项目，可以构建更强大的多传感器融合定位系统，适用于各种复杂的自主应用场景。

VINS-Fusion项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-Fusion