开源项目 CarND-Extended-Kalman-Filter-Project 使用教程

开源项目 CarND-Extended-Kalman-Filter-Project 使用教程

CarND-Extended-Kalman-Filter-ProjectSelf-Driving Car Nanodegree Program Starter Code for the Extended Kalman Filter Project项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/CarND-Extended-Kalman-Filter-Project

1. 项目的目录结构及介绍

项目的目录结构如下：

CarND-Extended-Kalman-Filter-Project/
├── CMakeLists.txt
├── CODEOWNERS
├── LICENSE
├── README.md
├── cmakepatch.txt
├── dat
│   └── ...
├── docs
│   └── ...
├── ide_profiles
│   └── ...
├── install-linux.sh
├── install-mac.sh
├── install-ubuntu.sh
├── set_git.sh
├── src
│   └── ...
├── test
│   └── ...
└── github
    └── workflows
        └── ...

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: CMake 配置文件，用于项目的构建。
• CODEOWNERS: 代码所有者文件，指定哪些人对项目中的文件负责。
• LICENSE: 项目许可证文件，本项目使用 MIT 许可证。
• README.md: 项目说明文件，包含项目的基本信息和使用说明。
• cmakepatch.txt: CMake 补丁文件。
• dat: 数据文件目录。
• docs: 文档文件目录。
• ide_profiles: 集成开发环境配置文件目录。
• install-linux.sh: Linux 系统下的安装脚本。
• install-mac.sh: Mac 系统下的安装脚本。
• install-ubuntu.sh: Ubuntu 系统下的安装脚本。
• set_git.sh: Git 配置脚本。
• src: 源代码目录，包含项目的主要代码。
• test: 测试文件目录。
• github/workflows: GitHub Actions 工作流配置文件目录。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 src 目录下，主要包含以下文件：

• main.cpp: 主程序文件，负责初始化和启动 Kalman 滤波器。
• FusionEKF.cpp: 融合扩展卡尔曼滤波器实现文件。
• kalman_filter.cpp: 卡尔曼滤波器实现文件。
• tools.cpp: 工具函数实现文件，包含计算均方误差等功能。

启动文件介绍

• main.cpp: 该文件是项目的入口点，负责读取输入数据，初始化 FusionEKF 对象，并调用 ProcessMeasurement 函数处理每一帧数据。
• FusionEKF.cpp: 该文件实现融合扩展卡尔曼滤波器，负责初始化和更新滤波器状态。
• kalman_filter.cpp: 该文件实现基本的卡尔曼滤波器，包含预测和更新步骤。
• tools.cpp: 该文件包含一些辅助函数，如计算均方误差等。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要包括以下几个：

• CMakeLists.txt: CMake 配置文件，定义了项目的构建规则和依赖项。
• install-linux.sh, install-mac.sh, install-ubuntu.sh: 不同操作系统下的安装脚本，用于安装项目所需的依赖项。
• set_git.sh: Git 配置脚本，用于设置 Git 仓库的一些基本配置。

配置文件介绍

• CMakeLists.txt: 该文件定义了项目的构建规则，包括源文件列表、链接库、编译选项等。
• install-linux.sh, install-mac.sh, install-ubuntu.sh: 这些脚本用于在不同操作系统下安装项目所需的依赖项，如 cmake 和 make。
• set_git.sh: 该脚本用于设置 Git 仓库的一些基本配置，如用户名和邮箱。

以上是 CarND-Extended-Kalman-Filter-Project 项目的基本使用教程，希望对您有所帮助。

CarND-Extended-Kalman-Filter-ProjectSelf-Driving Car Nanodegree Program Starter Code for the Extended Kalman Filter Project项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/CarND-Extended-Kalman-Filter-Project