Diffusion Policy 开源项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
diffusion_policy/
├── LICENSE
├── README.md
├── setup.py
├── diffusion_policy/
│ ├── __init__.py
│ ├── real_world/
│ │ ├── __init__.py
│ │ ├── real_env.py
│ │ ├── spacemouse_shared_memory.py
│ │ └── real_inference_util.py
│ ├── common/
│ │ ├── __init__.py
│ │ ├── precise_sleep.py
│ │ ├── pytorch_util.py
│ │ └── cv2_util.py
│ ├── workspace/
│ │ ├── __init__.py
│ │ ├── base_workspace.py
│ │ └── base_image_policy.py
│ ├── policy/
│ │ ├── __init__.py
│ │ ├── base_lowdim_policy.py
│ │ └── base_image_policy.py
│ └── config/
│ ├── __init__.py
│ ├── default.yaml
│ └── custom.yaml
└── tests/
├── __init__.py
└── test_policy.py
目录结构介绍
LICENSE
: 项目许可证文件。README.md
: 项目说明文档。setup.py
: 项目安装脚本。diffusion_policy/
: 项目主目录。real_world/
: 包含与真实世界环境相关的模块。common/
: 包含通用工具和辅助函数。workspace/
: 包含工作空间相关的模块。policy/
: 包含策略相关的模块。config/
: 包含配置文件。
tests/
: 包含测试文件。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件通常是 setup.py
和 diffusion_policy/__init__.py
。
setup.py
setup.py
是用于安装项目的脚本,通常包含项目的依赖项和元数据。
diffusion_policy/__init__.py
__init__.py
文件用于将目录标记为 Python 包,并可以包含一些初始化代码。
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件位于 diffusion_policy/config/
目录下。
default.yaml
default.yaml
是默认的配置文件,包含项目的默认设置。
custom.yaml
custom.yaml
是自定义配置文件,用户可以根据需要修改配置。
配置文件示例
# default.yaml
environment:
type: real_world
resolution: 1024
policy:
type: base_image_policy
normalizer: linear
以上是 Diffusion Policy
开源项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这份文档能帮助你更好地理解和使用该项目。