Multi-robot Trajectory Planner 项目安装与使用教程

Multi-robot Trajectory Planner 项目安装与使用教程

multi_robot_traj_planner 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mul/multi_robot_traj_planner

1. 项目目录结构及介绍

multi_robot_traj_planner/
├── LICENSE
├── README.md
├── launch/
│   ├── prioritized_plan_random_env.launch
│   └── prioritized_plan_warehouse.launch
├── mapfile/
│   └── ... (各种地图文件)
├── missions/
│   └── ... (各种任务文件)
├── src/
│   └── ... (源代码文件)
└── ... (其他配置和资源文件)

目录结构说明

• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文件，包含项目的基本信息和使用说明。
• launch/: 包含项目的启动文件，用于启动不同的模拟环境。
• mapfile/: 包含各种地图文件，用于模拟不同的环境。
• missions/: 包含各种任务文件，定义机器人的任务。
• src/: 包含项目的源代码文件。

2. 项目的启动文件介绍

启动文件位置

launch/
├── prioritized_plan_random_env.launch
└── prioritized_plan_warehouse.launch

启动文件说明

• prioritized_plan_random_env.launch: 用于启动带有随机障碍物的环境模拟。
• prioritized_plan_warehouse.launch: 用于启动仓库环境的模拟。

启动命令示例

roslaunch multi_robot_traj_planner prioritized_plan_random_env.launch

roslaunch multi_robot_traj_planner prioritized_plan_warehouse.launch

3. 项目的配置文件介绍

配置文件位置

launch/
├── prioritized_plan_random_env.launch
└── prioritized_plan_warehouse.launch

配置文件说明

• replay_map: 选择模拟环境的地图文件，地图文件位于 mapfile/ 目录下。
• mission: 选择机器人的任务文件，任务文件位于 missions/ 目录下。
• plan_random_group: 是否随机分配机器人的优先级。
• backward_enable: 是否允许机器人向后移动。

配置示例

在 prioritized_plan_random_env.launch 文件中，可以配置如下参数：

<arg name="replay_map" default="random_env"/>
<arg name="mission" default="default_mission"/>
<arg name="plan_random_group" default="true"/>
<arg name="backward_enable" default="false"/>

通过修改这些参数，可以自定义模拟环境和机器人的行为。

multi_robot_traj_planner 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mul/multi_robot_traj_planner