好好学习28-CSDN博客

原创 ros机器人中如何AprilTag二维码检测和定位

AprilTag类似于二维码QR codes（Quick Response Code；全称为快速响应矩阵图码）AprilTag可用于多种用途，包括相机标定、目标大小估计单目距离测量等。二维码可以直接用打印机打印在纸张上，不需要特殊材料。而AprilTag检测程序可以计算相对于相机的三维位置和二维码所承载的ID信息。

2024-05-07 23:04:52 956

原创 13-24问题速查手册（时实更新）【Ctrl+F】输入关键词可快速查询

但是否能在ROS下使用，要看具体的设备供应商有无提供ROS驱动包，功能包。小车上使用的所有算法，均是开源的，可以上github进行拉取，参考github的介绍和说明进行配置和编译。apt安装的一般为稳定的平台对应版，对于所有新手，我们只推荐使用apt安装。摄像头，用的是uvc_camera的驱动，分辨率是摄像头设置的。需注意，使用apt方式安装的包，大约数是执行文件，看不到源码，只有少量python脚本可以看成到。因为空间和安装方式的不同，不同车型配的天线可能不相同，以实际收到货为准。

2024-04-24 15:51:28 407

原创问题速查手册（时实更新）【Ctrl+F】输入关键词可快速查询

虚拟机和小车的账号和密码都是nanorobot，在linux下输入密码无任何提示，退格键也没有用。输错请按回车后重新输入。注：2021年四月份以后购买的机器人账号和密码已更改为bingda。

2024-04-24 15:50:40 439

原创 rosdep一键修复

通常在执行rosdep init操作时就会报错，问题的核心在于rosdep会访问raw.githubusercontent.com这个网址下的资源，例如。但是着个网址在国内通常是无法正常访问的，所以执行rosdep相关命令是无法正常完成。2、实用ghproxy.com这个网站帮助我们获取无法直接访问的资源。1、查找网址对应的IP地址，建立域名解析规则。执行完成后无需再执行。

2024-04-23 10:25:40 519

原创玩玩AI(2)-ncnn_ros功能包（适配了nanodet、yolov3、yolo5、yolox和yolov7几种分类算法和yolact分割算法）

如果github访问通畅，可以从nihui大佬的仓库直接clone(注意，这个仓库比较大，约1G，另外就是没有包含yolox的模型文件，需要单独获取，然后拷贝至ncnn-assets/models目录中)ncnn_ros功能包参考了ncnn中的demo和ros_ncnn项目，相比于ros_ncnn，主要改动是。测试是便开发边做的，运行的参数可能不完全一样，所以不具备绝对的对比价值。powersave CPU模式，默认值0，可选0，1，2。2、移除了代码中GUI显示部分，改为ROS话题发布。

2024-04-22 20:13:21 1100

原创玩玩AI(1)-腾讯ncnn编译安装（适配了nanodet、yolov3、yolo5、yolox和yolov7几种分类算法和yolact分割算法）

基于 ncnn，开发者能够将深度学习算法轻松移植到手机端高效执行，开发出人工智能 APP，将 AI 带到你的指尖。ncnn 目前已在腾讯多款应用中使用，如：QQ，Qzone，微信，天天 P 图等。）对于RK3588这类大小核心且大核性能很强的CPU，powersave设置为0（即所有核全开）似乎并不是性能最好的，经过测试，powersave设置为2（即只开大核），num_threads设置为4（大核数量为4）可以跑出更好的测试成绩，下图左为核全开，右边为只开大核的成绩。跳转到example目录。

2024-04-22 20:12:01 513

原创冰达ROS机器人快速使用指南

A：适合完全0基础新手，需要快速跑起来机器人的基本功能。也适合技术大佬需要快速的了解冰达ROS机器人的使用方法。Ａ：这份教程编写的目的是为了让用户能快速的使用起机器人，需要完整的学习ROS和机器人可以看专栏：本教程已经尽可能简化，完全阅读并完成实验仅需。本教程中每一个篇章都很重要，请按目录顺序完成实验，切勿跳过部分章节。

2024-04-20 09:16:46 2692 2

原创在ros机器人中标定摄像头

用于指明标定板的内角点数量，如下图每个红圈的位置就是一个内角点，我所使用的GP290标点板有横向有11个内角点，纵向有8个内角点。当所有进度条都变成绿色后，CALIBRATE按钮由灰色变成深绿色，点击CALIBRATE，点击一下后，界面会卡住，此时不要做任何操作，直到运行标定程序的终端输出标定的结果，大概是这样的。打印的标定板缺点在于，第一打印机的精度有限，边缘可能会产生模糊，另外就是在粘贴时很难做到极高的平整度，这两项都会对标定结果产生一定的影响，但是优点时便宜易得。像单元不是正方形、歪斜等；

2024-04-20 09:10:26 1245

原创 6.1base_control功能包代码解析

ns是ros下的命名空间机制。arg标签是用来在launch文件中声明参数的，在launch中声明过的参数都可以在启动launch文件时传入已声明过的参数。param和arg的区别在于，param声明的变量是节点所接收的，而arg的参数是launch文件所接收的。例如pub_imu这个参数，在launch文件和节点中默认使用的都是False只有在启动时传入true到launch文件，节点再接收launch文件中param标签设置的参数。接下来是一些订阅器和发布器的定义包括里程计的发布器，话题消息的发布。

2024-04-19 11:10:31 736 1

原创 ROS分布式通讯配置

一、虚拟机是网卡桥接模式，配置网络适配器中只选中电脑真实使用网卡（不清楚就试）不支持多路由器，企业路由等网络情况，不支持多网卡联网等情况（有能力自行探索）必读：分布式通讯是相对于用虚拟机来连接小车上主机来说，如果是。登录就代表控制的是小车，不再是虚拟机！（以下设置完好要关闭全部终端后重新打开（或。虚拟机是桥接，选择的是真实使用的电脑网卡。已经照文档修改过了，可以在路由器中将小车。一定要分清小车和虚拟机！以下是分布式正文，请确定是。以下是小车端主机的环境变量。定，可以永远不用再设置。以下是虚拟机的环境变量。

2024-04-19 11:04:50 827 2

原创在ros上使用yolov3tiny darknet功能包

获取源码到工作空间的src目录中。

2024-04-17 10:39:14 186

原创 5.1激光雷达跟随（冰达机器人）

在检测到需要跟随的目标后，根据目标距离机器人的距离和角度信息，计算机器人的运动速度，使机器人朝目标运动。机器人跟随也不能无限制的接近跟随的物体，否则就撞上了，可以设置一个安全的跟随距离，当小于跟随距离后，机器人不再继续运动靠近跟随目标。

2024-04-17 08:42:23 1250

原创 4.3雷达建图与导航（冰达机器人实现）

可以看到，相比机器人导航章节的rviz界面中，多出了一个“2D Nav Goal”按钮，这两个按钮所触发的话题也是不同的，左侧的按钮和导航章节功能一样，给定机器人指定一个目标点，在机器人到达目标点之前指定新的目标点，则机器人会放弃之前的目标点而去新的目标点，右侧的按钮就是本章节的主角，可以连续给机器人指定多个目标点，机器人会依次去往各个目标点。而本章节的仿真实验是完全在PC下进行，不依赖实体机器人。普通的导航只能发布一个目标点，在抵达目标点前，如果发布了新的当目标点则会舍弃原本的目标点直接前往新的目标点。

2024-04-17 08:40:10 1348

原创 Ubuntu无法安装向日癸15.2.0.63062_amd64.deb最新版

您可以尝试手动安装这些依赖项，然后再次安装 sunloginclient。如果您在找到适用于arm64架构的向日葵客户端软件方面遇到困难，可以尝试联系向日葵的支持团队或寻求他们的官方文档以获取更多帮助。安装适用于您系统架构的软件版本将有助于避免与软件包架构不匹配的错误。根据您的系统架构（arm64），您应该安装适用于该架构的向日葵（Sunlogin）客户端软件。您可以在向日葵官方网站或软件存储库中查找适用于arm64架构的版本。不同的系统可能显示的结果有：arm64， amd64，armhf。

2024-04-16 10:32:41 2301 1

原创 4.2冰达机器人：视觉实例-机器人视觉循线、视觉实例-调整循线颜色

PC端用两个终端打开两个rqt_image_view工具，分别订阅/mask_image/compressed和/result_image/compressed。用两个终端打开两个rqt_image_view工具，分别订阅/image_raw/compressed和/result_image/compressed。用两个终端打开两个rqt_image_view工具，分别订阅/mask_image/compressed和/result_image/compresse。例如现在显示的就是地面的HSV值。

2024-04-16 09:06:08 865 1

原创 4.2OpenCV-运动分析类、OpenCV-对象分割类、 OpenCV-颜色过滤器类、OpenCV-简单图像处理类

用两个终端打开两个rqt_image_view工具，分别订阅/image_raw/compressed和/hsv_color_filter/image/compressed。用两个终端打开两个rqt_image_view工具，分别订阅/image_raw/compressed和/hls_color_filter/image/compressed。用两个终端打开两个rqt_image_view工具，分别订阅/image_raw/compressed和/cv_bridge_image。

2024-04-16 09:05:33 892 1

原创 4.2 OpenCV-人体/脸检测、OpenCV-边缘检测类、OpenCV-结构分析类（冰达机器人摄像头与图像使用）

用两个终端打开两个rqt_image_view工具，分别订阅/image_raw/compressed和/edge_detection/image/compressed。PC端两个rqt_image_view工具分别订阅/image_raw/compressed和/hough_circles/image/compressed。PC端两个rqt_image_view工具分别订阅/image_raw/compressed和/hough_lines/image/compressed。

2024-04-16 09:03:02 1840 1

原创在ROS中使用摄像头的前提是，摄像头在Linux系统下是可识别的，通常来说UVC协议的USB摄像头都可以正常使用，例如这一类。

其余的参数例如image_width和image_height是用于设备图像的分辨率，完整的参数列表和参数含义可以在功能包的wiki页面中查看。带有compressed的话题是一种压缩后的图像格式，在跨设备或者带宽资源有限的网络中传输时会更流畅，以640*480分辨率的图像为例。在ROS中使用摄像头的前提是，摄像头在Linux系统下是可识别的，通常来说UVC协议的USB摄像头都可以正常使用，例如这一类。对于一些具有CSI或者MIPI接口的嵌入式板卡，在接入对应接口的摄像头后可能也可以使用，但不是绝对的。

2024-04-15 14:54:19 1007 1

原创 ROS机器人实现网页显示摄像头图像--web_video_server

web_video_server功能包的功能是，对ROS中发布了图像、视频类的话题，通过这个功能包可以订阅这些话题，然后对图像压缩，通过网络传输出去，别可以通过网页的形式访问图像，这样就可以比较方便的获取ROS中的图像画面，而不需要在每一台需要访问图像的设备上都安装上ROS。例如给地址中加入quality=10调整图像质量，可以观察到图像的质量明显的下降，如果在网络不流畅的条件下，可以通过调整图像分辨率、质量等参数通过牺牲一定图像品质来换取更流畅的画面。通过浏览器的地址栏可以看到，当前访问的地址为。

2024-04-15 14:53:23 800 1

原创 6、冰达ROS代码解读

然后定义了机器人的位置，里程计的误差，机器人的尺寸，机器人的基座标与仿真器仿真出来的机器人立方体模型的偏移，机器人的颜色，机器人的运动学特性，机器人轴距，激光雷达到车身的变换等信息。这个launch文件中先启动了一个静态坐标转换的节点，然后就是launch文件中arg，param，node标签的基本使用，最后在末尾使用了remap标签。节点中有param标签，它的作用也是声明参数。param和arg的区别在于，param声明的变量是节点所接收的，而arg的参数是launch文件所接收的。

2024-04-14 10:39:18 798 1

原创 5、ROS编程入门

集成开发环境（IDE，Integrated Development Environment ）是用于提供程序开发环境的应用程序，一般包括代码编辑器、编译器、调试器和图形用户界面等工具。使用IDE可以完成例如代码补全，定义跳转，语法检查等功能，极大的提升开发效率。我们课程配套使用的是微软的Visual Studio Code及其提供的插件来搭建IDE环境

2024-04-14 10:22:44 652 1

原创 1、Ubuntu系统安装（Linux基础知识）

Linux操作系统是基于UNIX操作系统发展而来的一种克隆系统，它诞生于1991 年的 [Linux桌面] 10 月5 日（这是第一次正式向外公布的时间）。以后借助于Internet网络，并通过全世界各地计算机爱好者的共同努力，已成为今天世界上使用最多的一种UNIX 类操作系统，并且使用人数还在迅猛增长。

2024-04-13 22:07:57 3843

原创 2、嵌入式板卡安装系统

由于Linux文件系统和Windows不同，所以烧录过系统的TF卡在Windows下无法正确的识别容量和格式化，如果需要将TF卡恢复为普通卡，需要使用我们提供“SD Card Formatter “工具，在点击”Format”之前，务必要确认好盘符和卡容量信息，避免误操作你的本地硬盘。本章节介绍如何在嵌入式板卡上安装系统，所谓嵌入式板卡通常是指在一块电路板上集成了CPU,内存，硬盘。在用户资料里的windows相关实用工具软件目录下有我们提供的各种实用工具，我们找到烧录系统的工具balenaEtcher。

2024-04-13 22:07:03 243 2

weixin_55877886的博客

原创 ROS机器人实用技术与常见问题解决