Dynamic Path Planning and Replanning for Mobile Robots using RRT*
这篇文章持续记录动态环境下路径规划方面的工作
Introduction
这篇文章主要用RRT*方法来在动态环境里进行路径规划。
Methodology
动态障碍物检测：机器人有一个感知范围，譬如用雷达、相机等。如果一个障碍物出现在机器人的感知范围里了，那么就会用到本文的Steer函数来判断障碍物是不是挡住了机器人的去路。文章的工作基于RRT*，整个方法主要分为4步：
path obstruction
这个部分判断去路是不是被挡住：可以通过比较机器人和障碍物之间位置的方位角，以及机器人和障碍物的速度向量之间的方位角，使用三角函数计算得到。机器人和障碍物之间的方向向量计算：
( X r o b o t , Y r o b o t ) (X_{robot},Y_{robot}) (Xrobot,Yrobot)是机器人的位置， ( X o b s ,
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