模型预测控制和multi_robot_trajectory对接

最新推荐文章于 2024-09-15 07:26:58 发布

LoveBc0214

最新推荐文章于 2024-09-15 07:26:58 发布

阅读量349

点赞数

分类专栏：学习记录文章标签：自动驾驶目标跟踪人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42983054/article/details/125077545

版权

学习记录专栏收录该内容

7 篇文章 2 订阅

订阅专栏

转到多机器人路径规划上了，功能包multi_robot_trajectory中使用ECBS获取路径，后续建立安全走廊，在此基础上对路径做了轨迹优化。
开源代码只有轨迹优化和可视化，并没有加入跟踪。因此采用MPC对路径进行跟踪
MPC 代码采用github开源mpc_ros的代码

修改内容：
trackRefTrajNode
将回调函数的desiredPathCB订阅话题修改为产生的轨迹话题,为desired_trajectory/mav0

修改multi_robot_traj_planner功能包中头文件中发布可视化i的文件，将msgs_traj消息类型的坐标系改为odom，初始是world只是为了可视化。

把experiment.launch中rviz的节点注释

roslaunch mpc_ros ref_trajectory_tracking_gazebo.launch 
roslaunch multi_robot_traj_planner experiment.launch

存在问题：
1、还是在gazebo中进行的可视化，后续修改在stage_ros中，并且用先锋的模型
2、轨迹跟踪到终点后，不会停止。发布终点话题

后续学习下ECBS， EECBS，SIPP,CBS的论文以及代码
以及最近一个大牛的IJRR的论文

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

LoveBc0214

关注关注

0
点赞
踩
2

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫

专栏目录

multi_robot_traj_planner

05-04

多机器人轨迹规划器该存储库包含该论文的代码：作者：南洋理工大学的李俊成，冉冉冉和谢丽华。接受IEEE机器人与自动化快报（RA-L）。您可以在找到全文。本文提出了一种有效的轨迹规划方法，该方法可以在障碍物丰富的环境中为多个非完整的移动机器人生成安全，动态可行且接近最佳的轨迹。请点击图片观看我们的视频： 1.软件要求 Ubuntu 16.04 ROS动力学 Octomap 伊波 2.安装说明（1）为Ubuntu 16.04安装ROS Kinetic 遵循（2）安装Ipopt解算器遵循（3）安装依赖项 sudo apt-get install ros-kinetic-octomap* sudo apt-get install ros-kinetic-dynamic-edt-3d sudo apt-get install cppad （4）建立： cd ~/cat

Multi-robot Trajectory Planner 复现

qq_35632833的博客

01-21

778

Multi-robot Trajectory Planner 复现1. 安装运行2. 结果参考： github：multi_robot_traj_planner 1. 安装运行照着作者的说明即可，其中 ipopt： Ipopt安装 2. 结果

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

Multi-Robot Trajectory Planner 项目教程

gitblog_01068的博客

09-14

893

Multi-Robot Trajectory Planner 项目教程 multi_robot_traj_planner 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mul/multi_robot_...

多机器人路径规划CBS/ECBS等 libmultiRobotPlanning 代码阅读笔记

lovebc的博客

06-20

4595

CBS阅读代码

多机器人轨迹规划器使用教程

gitblog_00073的博客

08-21

788

多机器人轨迹规划器使用教程 multi_robot_traj_planner项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mu/multi_robot_traj_planner 项目介绍 multi_robot_traj_planner 是一个开源的多机器人轨迹规划项目，旨在为多机器人系统提供高效、可靠的轨迹规划解决方案。该项目基于先进的算法和优化技术，能够处理复杂环境...

避障formation.rar_differential robot_multi robot_智能控制_编队_避障

07-15

该程序实现了多差动移动机器人的编队控制。包含避障实验。

multi_robot:Multirobot 软件包到 ROS 和 Turtlebot

06-05

用法多机器人导航：调出两个机器人$ roslaunch multi_robot multi_robot.launch 开始导航$ roslaunch multi_robot multi_robot_navigation.launch 对于可视化：启动RVIZ $ rosrun rviz rviz 加载 rviz 文件夹中...

multi_robot_sim:凉亭上的多机器人（TurtleBot）系统的3D模拟

05-15

multi_robot_sim 凉亭上的多机器人（TurtleBot）系统的3D模拟这是为了动力学。如何使用此程序包取决于以下程序包： sudo apt install ros-kinetic-turtlebot* sudo apt install ros-kinetic-joy* 要启动该程序包： ...

Learning-Algorithm.zip_Multi-task_robot multi

07-15

Learning Algorithm and its application in cooperative multi robot task

多机器人轨迹规划器：解决复杂环境下的协作难题

gitblog_00338的博客

08-23

415

多机器人轨迹规划器：解决复杂环境下的协作难题 multi_robot_traj_planner项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mu/multi_robot_traj_planner 在当今的自动化时代，多机器人协同作业成为研究热点，尤其是在物流仓储、搜救任务以及智能交通系统中。今天，我们为您介绍一款强大的开源工具——**多机器人轨迹 multi_rob...

MPC_TrajPlanner_MPC_MPC模型预测_pathplanning_轨迹规划_轨迹

09-11

基于模型预测控制算法做自动驾驶车辆轨迹规划

libsvmmatlab代码-multi-robot-trajectory-planning:与“QuadrotorSwarms的轨迹规划”和

06-16

libsvm matlab 代码多机器人轨迹规划此存储库包含以下两个出版物的代码： W. Hönig、JA Preiss、TKS Kumar、GS Sukhatme 和 N. Ayanian。 “Quadrotor Swarms 的轨迹规划”，在 IEEE Transactions on Robotics (T-RO)，特刊 Aerial Swarm Robotics，vol。 34，没有。 4，第 856-869 页，2018 年 8 月。和 M. Debord、W. Hönig 和 N. Ayanian。 “异构机器人团队的轨迹规划”，在 Proc。 IEEE/RSJ 智能机器人与系统国际会议 (IROS)，西班牙马德里，2018 年 10 月。连续规划器与 IROS 论文中使用的相同，而离散部分是使用 libMultiRobotPlanning 重写的。目前，此版本仅支持 2D 情况，使用 (E)CBS 作为离散规划器。设置在 Ubuntu 18.04 上测试。 mkdir build cd build cmake .. make cd smoothener make

mpc_ros:基于ROS的差动轮式机器人非线性模型预测控制。

05-14

关于ROS的模型预测控制实现抽象的该存储库使用从周期到单周期的移动机器人模型来实现，这意味着差动驱动轮式移动机器人具有良好的跟踪性能。要运行此NMPC算法，您可以使用GAZEBO仿真器或定制的移动机器人，并与ROS中使用默认本地计划器的DWA算法进行比较。特征基于非线性Unicycle模型的MPC（通过ipopt求解器） AMCL本地化，伪本地化（基于编码器测距法） GAZEBO模拟，服务安装 Ubuntu 18.04 安装ROS Melodic 安装ROS依赖项： sudo apt install ros-melodic-costmap-2d ros-melodic-move-base ros-melodic-global-planner ros-melodic-amcl 安装Ipopt：请参阅“ document / ipopt_install”中的教程。

Multi-robot Trajectory Planner 项目安装与使用教程