xarm_ros 开源项目使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
xarm_ros 项目的目录结构如下:
xarm_ros/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── xarm_bringup
├── xarm_description
├── xarm_gazebo
├── xarm_controller
├── xarm_msgs
├── xarm_api
├── xarm_moveit_config
├── xarm_planner
└── xarm_sdk
目录介绍
- xarm_bringup: 包含启动 xArm 机器人的必要文件。
- xarm_description: 包含 xArm 机器人的 URDF 描述文件和模型。
- xarm_gazebo: 包含用于 Gazebo 仿真的配置文件和启动文件。
- xarm_controller: 包含控制 xArm 机器人的控制器配置文件。
- xarm_msgs: 包含 xArm 机器人使用的自定义消息类型。
- xarm_api: 包含与 xArm 机器人通信的 API 接口。
- xarm_moveit_config: 包含 MoveIt 配置文件,用于路径规划和控制。
- xarm_planner: 包含路径规划相关的配置和启动文件。
- xarm_sdk: 包含 xArm 机器人的软件开发工具包。
2. 项目的启动文件介绍
xarm_bringup
在 xarm_bringup
目录中,主要的启动文件是 launch
目录下的 xarm7_server.launch
:
<launch>
<arg name="robot_ip" />
<arg name="report_type" default="normal" />
<arg name="use_moveit" default="false" />
<arg name="ns" default="" />
<include file="$(find xarm_api)/launch/xarm7_server.launch">
<arg name="robot_ip" value="$(arg robot_ip)" />
<arg name="report_type" value="$(arg report_type)" />
<arg name="use_moveit" value="$(arg use_moveit)" />
<arg name="ns" value="$(arg ns)" />
</include>
</launch>
该文件用于启动 xArm 机器人的服务,并连接到指定的 IP 地址。
xarm_gazebo
在 xarm_gazebo
目录中,主要的启动文件是 launch
目录下的 xarm7_beside_table.launch
:
<launch>
<arg name="paused" default="false"/>
<arg name="use_sim_time" default="true"/>
<arg name="gui" default="true"/>
<arg name="headless" default="false"/>
<arg name="debug" default="false"/>
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="debug" value="$(arg debug)" />
<arg name="gui" value="$(arg gui)" />
<arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
<arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
<arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
</include>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find xarm_description)/urdf/xarm7_beside_table.xacro'" />
<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
args="-urdf -model xarm7 -param robot_description"/>
</launch>
该文件用于在 Gazebo 仿真环境中启动 xArm 机器人。
3. 项目的配置文件介绍
xarm_description
在 xarm_description
目录中,主要的配置文件是 urdf
目录下的 xarm7_robot.urdf.xacro
:
<?xml version="1.0"?>
<robot name="xarm7" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:include filename="$(find xarm_description)/urdf/xarm7_macro.