2.运行第一个ros程序

1. 启动ROS管理器：roscore

roscore

roscore将启动：

• a ROS Master
• a ROS Parameter Server
• a rosout logging node

2. 运行功能包：rosrun

rosrun turlesim turtlesim_node 
// 语法：rosrun <package> <executable>

3. 查看话题：rostopic list

显示ROS节点所发布的所有话题

rostopic list

4. 自己手动发送单个话题：rostopic pub

4.1. 让海龟以0.2m/s 爬行

方法：发布cmd_vel message 给 /turtle1/cmd_vel的x:

完整命令：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

简化命令：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2}}'

4.2. 让海龟连续转圈圈

参量：-r 单位Hz (default is 10Hz)

rostopic pub /turtle1/cmd_vel -r 10 geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

4.3. 消息格式定义

使用rosmsg工具查看geometry_msgs/Twist消息格式定义

rosmsg show geometry_msgs/Twist

5. 记录ROS Topic：rosbag record

5.1. 记录所有topic (-a)

• 在同一终端按Ctrl+C结束记录
• 回放cmd_vel_record.bag(先Ctrl+C停止原来转圈命令的topic发布)

5.2. 使用rqt_graph

打开rqt_graph

rqt_graph

5.3. 使用ROS service

• 可使用ros service 命令调用一支新的海龟

rosservice call /sqawn '{x:1.0,y:1.0,theta:1.0,name:"}'

• 也可以使用rqt中的service caller

rqt