GCOPTER 开源项目使用教程

GCOPTER 开源项目使用教程

GCOPTERA General-Purpose Trajectory Optimizer for Multicopters项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gc/GCOPTER

1. 项目的目录结构及介绍

GCOPTER 项目的目录结构如下：

GCOPTER/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── include/
│   └── gcopter/
│       ├── gcopter.h
│       ├── path_optimizer.h
│       └── ...
├── src/
│   ├── gcopter.cpp
│   ├── path_optimizer.cpp
│   └── ...
├── launch/
│   └── gcopter.launch
├── config/
│   └── gcopter_params.yaml
└── scripts/
    └── example_usage.py

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• README.md: 项目说明文档。
• include/: 包含项目的头文件。
  • gcopter/: 主要的头文件目录。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• launch/: 包含ROS启动文件。
• config/: 包含项目的配置文件。
• scripts/: 包含示例脚本。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，有一个名为 gcopter.launch 的启动文件。该文件用于启动GCOPTER项目的主要节点和服务。

gcopter.launch 文件内容示例

<launch>
  <node pkg="gcopter" type="gcopter_node" name="gcopter_node" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find gcopter)/config/gcopter_params.yaml"/>
  </node>
</launch>

启动文件介绍

• <node pkg="gcopter" type="gcopter_node" name="gcopter_node" output="screen">: 启动GCOPTER的主要节点。
• <rosparam command="load" file="$(find gcopter)/config/gcopter_params.yaml"/>: 加载配置文件 gcopter_params.yaml。

3. 项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，有一个名为 gcopter_params.yaml 的配置文件。该文件包含了GCOPTER项目运行所需的各种参数。

gcopter_params.yaml 文件内容示例

gcopter:
  max_velocity: 2.0
  max_acceleration: 1.0
  safety_distance: 0.5
  ...

配置文件介绍

• max_velocity: 最大速度参数。
• max_acceleration: 最大加速度参数。
• safety_distance: 安全距离参数。
• ...: 其他相关参数。

以上是GCOPTER开源项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这份教程能帮助您更好地理解和使用GCOPTER项目。

GCOPTERA General-Purpose Trajectory Optimizer for Multicopters项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gc/GCOPTER