GCOPTER 开源项目使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
GCOPTER 项目的目录结构如下:
GCOPTER/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── include/
│ └── gcopter/
│ ├── gcopter.h
│ ├── path_optimizer.h
│ └── ...
├── src/
│ ├── gcopter.cpp
│ ├── path_optimizer.cpp
│ └── ...
├── launch/
│ └── gcopter.launch
├── config/
│ └── gcopter_params.yaml
└── scripts/
└── example_usage.py
目录结构介绍
CMakeLists.txt
: 用于构建项目的CMake配置文件。README.md
: 项目说明文档。include/
: 包含项目的头文件。gcopter/
: 主要的头文件目录。
src/
: 包含项目的源代码文件。launch/
: 包含ROS启动文件。config/
: 包含项目的配置文件。scripts/
: 包含示例脚本。
2. 项目的启动文件介绍
在 launch/
目录下,有一个名为 gcopter.launch
的启动文件。该文件用于启动GCOPTER项目的主要节点和服务。
gcopter.launch 文件内容示例
<launch>
<node pkg="gcopter" type="gcopter_node" name="gcopter_node" output="screen">
<rosparam command="load" file="$(find gcopter)/config/gcopter_params.yaml"/>
</node>
</launch>
启动文件介绍
<node pkg="gcopter" type="gcopter_node" name="gcopter_node" output="screen">
: 启动GCOPTER的主要节点。<rosparam command="load" file="$(find gcopter)/config/gcopter_params.yaml"/>
: 加载配置文件gcopter_params.yaml
。
3. 项目的配置文件介绍
在 config/
目录下,有一个名为 gcopter_params.yaml
的配置文件。该文件包含了GCOPTER项目运行所需的各种参数。
gcopter_params.yaml 文件内容示例
gcopter:
max_velocity: 2.0
max_acceleration: 1.0
safety_distance: 0.5
...
配置文件介绍
max_velocity
: 最大速度参数。max_acceleration
: 最大加速度参数。safety_distance
: 安全距离参数。...
: 其他相关参数。
以上是GCOPTER开源项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这份教程能帮助您更好地理解和使用GCOPTER项目。