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RSS订阅原创 【轨迹规划论文整理(1)】UAV轨迹规划的开山之作Minimum Snap Trajectory
【轨迹规划论文整理(1)】UAV轨迹规划的开山之作Minimum Snap Trajectory Generation and Control for Quadrotors本系列主要是对精读的一些关于无人机、无人车的轨迹搜索论文的整理，包括了论文所拓展的其他一些算法的改进思路。这是本系列的第一篇文章，也是UAV轨迹规划的开山之作，是所有学习无人机方向的需要精读的第一篇文章，两个作者来自于宾夕法尼亚大学的GRASP Lab，是全球顶尖的机器人团队，也是UAV方向研究的开山鼻祖之一。Mellinger D
2024-06-20 11:12:01
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原创 EGO-Planner详解(2)之EGO-Planner2及MINCO论文解读
本系列文章主要解析浙大高飞老师FAST-Lab团队的文章EGO-Planner，该算法作为现在无人机的主流轨迹规划算法值得详细解读，笔者利用自己有限的理解力做一个笔记摘录，若有问题请各位大佬评论区指正。本文主要解析论文EGO-Planner2的非集群部分，即那篇大名鼎鼎的上了Science Robotics封面的Swarm of micro flying robots in the wild。
2024-05-06 15:42:57
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原创 EGO-Planner详解(1)之论文解读
本系列文章主要解析浙大高飞老师FAST-Lab团队的文章EGO-Planner，该算法作为现在无人机的主流轨迹规划算法值得详细解读，笔者利用自己有限的理解力做一个笔记摘录，若有问题请各位大佬评论区指正。本文主要解析论文部分。
2024-04-18 18:48:37
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原创 Fast-Planner(五)详解TopologyPRM
为解决GTO(基于梯度的轨迹优化)带来的陷入局部极小值的问题，提出了一种路径引导优化(PGO)来处理局部极小值。一个有效的拓扑路径搜索算法，适用于与PGO结合，生成多条备选拓扑路径再通过剪枝优化生成有效的重规划轨迹。GTO仅依赖于ESDF提供的梯度信息时，但是在下图这类“谷”和“脊”等位置梯度发生突变，这导致目标函数将轨迹朝着不同方向推离，从而导致优化失败。
2024-04-10 23:25:28
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原创 【路径规划论文整理(1)】Path Deformation Roadmaps(附带对PRM改进算法、同伦映射的整理)
实验表明，该技术能够可靠地捕捉复杂空间中多重连通性的多连通性，适用于自由飞行和关节机器人在2D和3D环境中的问题。PDR在保持紧凑结构的同时，能够有效地捕捉到不同路径的多样性，提高了路径规划的质量和效率。
2024-04-02 23:07:13
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原创 【地图构建(1)】占用栅格地图构建Occupancy grid mapping
本文主要参考Probabilistic Robotics《概率机器人》一书。
2024-03-27 23:14:14
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原创 Fast-Planner(四)详解规划系统运行逻辑
本文上接Fast-Planner的前端和后端详解，详解一下整套规划流程运行的逻辑。如有问题，欢迎各位大佬评论指出，带着我一起进步。
2024-03-25 19:09:07
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原创 Fast-Planner(三)详解后端B-Spline曲线优化
本文上接Fast-Planner的B-spline曲线生成详解，介绍B-spline曲线优化。如有问题，欢迎各位大佬评论指出，带着我一起进步。
2024-03-25 11:55:13
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原创 Fast-Planner(二)详解B-Spline曲线生成
本文上接Fast-Planner的前端kinodynamic-A*详解，介绍B-spline曲线生成。关于B-Spline的初始知识可以参考笔者的。如有问题，欢迎各位大佬评论指出，带着我一起进步。
2024-03-21 11:00:09
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原创 轨迹规划理论(四)Bezier曲线和B-Spline曲线
本系列笔记主要为笔者对轨迹规划的基础理论归纳整理，方便学习，如有问题，望各位大佬指出。
2024-03-17 22:13:40
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原创 轨迹规划理论(二)无约束BVP轨迹优化和BIVP轨迹优化
本系列笔记主要为笔者对轨迹规划的基础理论归纳整理，方便学习，如有问题，望各位大佬指出。
2024-03-16 20:11:03
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原创 路径搜索算法整理(二)随机采样篇
基于采样的路径搜索可以灵活地与系统状态输入相结合，这不是基于采样的方法的优势。通过这种方式，来自环境和动力学约束的复杂性将会被克服。现在路径搜索常常是随机采样和A*这类图搜索法结合，这样不仅可以加速找到路径而且也能保证所找的路径趋近于最优。
2024-03-13 14:21:06
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原创 Fast-Planner(一)前端详解kinodynamic A*
作为无人机自主运动的入门路径规划算法，详细表述了路径规划的前端和后端，前端为路径搜索，后端未路径优化。具体参考。
2024-03-11 21:33:46
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原创 [SLAM]之理论01：SO(3)上的IMU的预积分
两个关键帧之间的所有测量组合成一个单一的复合测量，使得起成为两个关键帧之间的运动约束。如下发图所示此时两个关键帧i到j之间IMU对运动的传递可以表达为这种运动传播的形式存在缺点，每当线性化在时间t1改变时，必须重复公式中的积分，比如Ri的改变意味着未来旋转Rk都会发生改变。现在需要使用别的方法使得运动增量与位姿和速度无关，即预积分法这里的Δv和Δp并不是通常意义上的速度和位置变换，IMU的加速度计计算中耦合了重力加速度g。
2024-03-10 02:20:04
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原创 【XTDrone测试一】Ubuntu20.04上PX4+VINS-FUSION
XTDrone中相机配置文件与indoor1.launch中的/iris_0/mavros/local_position/pose不相符，可改为iris_realsense_camera。XTDrone中VINS-FUSION代码直接来自VINS-FUSION官网，在Ubuntu20.04中编译会碰到很到问题，参考下面连接进行VINS-FUSION源代码的修改。1.13版本的参数修改需要修改编译后的文件才能生效。如果按照1.11版本的方法修改则需要重新编译，直接修改编译后的rcS文件。
2023-12-22 17:23:27
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原创 【ubuntu20.04配置PX4仿真】ros+PX4固件+gazebo+mavros
下载源码进入PX4-Autopilot文件夹，继续下载未下载的组件执行Ubuntun.sh脚本出现python部分包的版本问题再执行测试进入PX4-Autopilot文件夹内添加到环境变量。
2023-09-21 21:26:59
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原创 STM32 HAL库常见报错关于error: #20: identifier “HAL_StatusTypeDef“ is undefined
掌握了标准库，最近在搞stm32的HAL库，在自己编写任务时，出现了error: #20: identifier “HAL_StatusTypeDef” is undefined的问题，通过查找定义是可以找到HAL_StatusTypeDef的位置，但是依旧报错。解决办法：通过了解得知在HAL库中的stm32f1xx_hal_conf.h的头文件中对一些头文件做了使能，另一部分头文件是处于注释状态（即未使能）如下：需要采用哪个头文件内的函数将其使能就行，可以去掉注释，也可换行重写，比如需要用到串口的
2020-07-20 23:28:03
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空空如也
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