3RScan：大规模室内环境实时重建数据集

3RScan：大规模室内环境实时重建数据集

3RScan 3RScan Toolkit 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/3r/3RScan

项目基础介绍及主要编程语言

3RScan 是一个大型的真实世界数据集，它包含了478个自然变化的室内环境的1482次3D重构快照。这个项目专为长期SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）、场景变更检测以及对象实例重定位等前沿任务设计。项目基于MIT许可协议开源，主要编程语言是C++，辅以CMake进行构建管理。

核心功能

• 大规模3D数据集：提供了精细的3D重建模型，每个序列都附带了语义标注的3D数据和对应的2D图像帧。
• 深度学习与计算机视觉支撑：数据包括校准过的RGB-D序列、纹理化的3D网格、6DoF相机位姿和相机标定参数，支持深度学习和计算机视觉领域的研究和开发。
• 实例级语义分割：提供了每个实例具有固定ID的密集实例级语义分割，该ID在相同环境的不同序列中保持一致。
• 对象对齐与变换信息：包括改变物体的地面实况变换，及其对称性属性，非常适合对象识别与跟踪的研究。

最近更新的功能

由于提供的链接和信息没有直接展示最近的具体更新日志，我们无法提供精确到特定版本或日期的更新细节。然而，一般而言，此类开源项目可能会涉及的更新内容可能包含：

• 数据集扩充：增加更多场景或更丰富的数据，提升数据集的多样性和完整性。
• 代码优化：提高数据处理库的性能，简化API接口，使得数据加载和处理更为高效。
• 文档更新：改进说明文档，添加更多的使用示例，确保新手也能快速上手。
• 错误修复：解决社区反馈的问题，提高软件的稳定性和兼容性。

对于最新具体更新的内容，建议直接访问项目的GitHub页面查看最新的提交记录或Release笔记获取详细信息。

3RScan 3RScan Toolkit 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/3r/3RScan