EPIC项目编译与资源文件夹配置指南

水隆岑Gregory

于 2025-06-07 09:15:19 发布

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EPIC是一个基于ROS的机器人路径规划与仿真系统，由SYSU-STAR团队开发并开源。该项目整合了多种算法模块，包括地图生成、路径规划等功能，为机器人导航研究提供了完整的解决方案。

在EPIC项目的使用过程中，开发者提供了两种主要的编译方式：

catkin build方式：这是ROS推荐的现代编译工具链，需要预先安装catkin-tools工具包。若系统提示找不到该命令，可通过sudo apt-get install python3-catkin-tools进行安装。
传统catkin_make方式：这是ROS的经典编译方法，兼容性较好，在大多数ROS环境中可直接使用。

许多初学者在首次编译EPIC项目时可能会遇到以下典型问题：

目录结构混淆：ROS工作空间有其特定的目录结构要求，错误的目录层级会导致编译失败。正确的做法是在工作空间根目录（包含src文件夹的层级）直接执行编译命令，而非进入src子目录。
工具链缺失：当系统缺少必要的编译工具时，会出现命令未找到的错误。这通常需要通过包管理器安装相应依赖解决。
资源路径配置：项目中的地图生成模块需要特定的资源文件，这些文件需要用户手动创建目录并放置相应数据。