EGO-Planner-v2 项目推荐
1. 项目基础介绍和主要编程语言
EGO-Planner-v2 是由浙江大学快速与智能实验室(ZJU-FAST-Lab)开发的一个开源项目,专注于微型飞行机器人群的自主导航和路径规划。该项目是 EGO-Planner 的进阶版本,主要改进在于轨迹参数化方式的优化,提升了规划器的时空规划能力。
该项目主要使用 C++ 和 Python 进行开发,同时也涉及一些其他编程语言如 CMake、CUDA 等,用于构建和优化项目。
2. 项目核心功能
EGO-Planner-v2 的核心功能包括:
- 自主导航:通过先进的轨迹规划算法,实现微型飞行机器人在复杂环境中的自主导航。
- 路径规划:采用 MINCO(Minimum Snap Trajectory Optimization)算法,优化路径规划,提升规划器的时空规划能力。
- 群集控制:支持多无人机协同工作,实现群体智能和协同任务执行。
3. 项目最近更新的功能
EGO-Planner-v2 最近更新的功能包括:
- 轨迹参数化优化:将轨迹参数化方式由均匀B样条改为 MINCO,显著提升了规划器的性能。
- 代码结构优化:对代码结构进行了优化,使其更加模块化和易于维护。
- 新增教程和文档:增加了详细的教程和文档,帮助开发者更好地理解和使用该项目。
通过这些更新,EGO-Planner-v2 在性能和易用性方面都有了显著提升,为微型飞行机器人的研究和应用提供了强大的工具。