EGO-Planner-v2 开源项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
EGO-Planner-v2 是一个用于无人机路径规划的开源项目,其目录结构清晰,便于用户理解和使用。以下是项目的主要目录结构及其介绍:
EGO-Planner-v2/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── launch/
│ ├── ego_planner_run.launch
│ └── ...
├── src/
│ ├── planner/
│ │ ├── ego_planner.cpp
│ │ └── ...
│ └── ...
├── config/
│ ├── planner_config.yaml
│ └── ...
└── ...
- CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
- README.md: 项目说明文档,包含项目的基本信息和使用指南。
- launch/: 包含项目的启动文件,用于启动和配置项目。
- src/: 包含项目的源代码,其中
planner/
目录下是路径规划的核心代码。 - config/: 包含项目的配置文件,用于配置项目的参数。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件位于launch/
目录下,主要用于启动和配置项目。以下是主要的启动文件及其介绍:
- ego_planner_run.launch: 这是主要的启动文件,用于启动EGO-Planner-v2项目。它包含了项目的各个组件的启动配置,如路径规划器、传感器接口等。
<launch>
<arg name="map_file" default="$(find ego_planner)/config/map.yaml"/>
<node pkg="ego_planner" type="ego_planner_node" name="ego_planner_node" output="screen">
<rosparam command="load" file="$(arg map_file)"/>
</node>
<!-- 其他节点配置 -->
</launch>
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件位于config/
目录下,主要用于配置项目的参数。以下是主要的配置文件及其介绍:
- planner_config.yaml: 这是主要的配置文件,用于配置路径规划器的参数,如地图大小、规划算法参数等。
map:
width: 100
height: 100
resolution: 0.1
planner:
algorithm: "A*"
max_iterations: 1000
tolerance: 0.1
通过这些配置文件,用户可以根据实际需求调整项目的运行参数,以达到最佳的性能和效果。