Ego-Planner学习记录——参数配置

最新推荐文章于 2025-02-07 23:04:31 发布
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分类专栏： ROS学习 文章标签： 学习 无人机
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数理了一下无人机规划算法Ego-Planner中相关的配置参数，根据自己的理解如下表所示

 

【一看就会】Autoware.universe的“规划”部分源码梳理【十五】（behavior_velocity_planner第二部分）
weixin_48386130的博客
01-23 629
根据上一章的综述，我们本篇先进行速度行为规划的核心模块——autoware_behavior_velocity_planner 模块。每篇讲一个节点吧，好整理一些。
【一看就会】Autoware.universe的“规划”部分源码梳理【二十八】（behavior_velocity_planner第十五部分）
weixin_48386130的博客
02-10 678
书接上文，本篇讲速度行为规划中的道路特征模块的第三部分——no_drivable_lane_module: 不可行驶车道处理。在地图中通过标签定义：常见场景：施工区域铁路地下通道坡度过大区域技术限制区域无。
Ego-planner配置
10-17
Ego-planner配置
ego-planner框架和参数
z1872385的博客
05-07 2885
drone_id 对应飞机的编号。从0开始 map_size_xyz 地图场地大小，给的目标点要在地图范围内 fx fy cx cy 相机内参
EGO-Planner文章解读（一）——论文原理和算法实现
fegxg的博客
02-07 1645
详细解读egoplanner论文和代码
ego-planner-swarm
04-30
3分钟内快速入门 编译安装了ros的ubuntu 16.04、18.04和20.04通过的测试。 您可以一个接一个地执行以下命令。 sudo apt-get install libarmadillo-dev git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner-swarm.git cd ego-planner-swarm catkin_make -j1 source devel/setup.bash roslaunch ego_planner simple_run.launch 如果您觉得这项工作有用或有趣，请给我们加星 :star: ， 谢谢！ :grinning_face: 致谢 这项工作将扩展到了群体导航。 自我群 EGO-Swarm：在杂乱环境中的全自动分散式四旋翼群系统 EGO-Swarm是一种分散的异步系统解决方案，仅使用机载资源，即可在未知的，障碍丰富的场
ego-planner开源代码之启动参数介绍&分析
lida2003的专栏
09-17 2586
通过这个引用了一些基础配置文件引入了一些ROS节点├──> traj_server //[ego-planner开源代码之traj_server数据流分析](https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/142312414)│ └──> ego_planner_node //[ego-planner开源代码之ego_planner_node数据流分析](ego-planner开源代码之ego_planner_node数据流分析)└──> rviz。
XTDRONE：ego_planner三维运动规划
dueen1123的博客
04-09 8804
ros常用消息类型： https://blog.csdn.net/xhtchina/article/details/119707553 iris_0_ego_transfer话题在~/XTDrone/motion_planning/3d/ego_transfer.py 被转化成iris_0/camera_pose 1. ego_planner_node.cpp 注册ROS节点，实例化EGOReplanFSM类对象并进行初始化，程序入口 2. ego_replan_fsm.cpp ExecFSMCallba
Ego Planner规划算法（下）——Ego Planner程序框架
慕羽★的博客
08-09 3816
本系列文章用于学习记录Ego-Planner规划算法的相关内容，本系列文章是在在Fast Planner规划算法系列文章的基础上，展开对Ego Planner的相关介绍，主要包括Ego Planner算法流程和程序框架两部分，主要学习资料是深蓝学院的移动机器人运动规划课程
VINS标定---Ego-planner
z1872385的博客
05-07 3101
1、检查realsense 和飞控的连接 查看飞控串口 ls /dev/ttyA* sodo chmod 777 /dev/ttyACM0 roslaunch mavros px4.launch 查看话题频率,正常频率200Hz rostopic list rostopic hz /mavros/imu/data_raw 驱动realsense相机查看图像 roslaunch realsense2_camera ra_camera.launch rqt_image_view 2、VINS内参参数设置
【CARLA学习记录】——参考官方文档
BigDavid123的博客
06-22 1151
本文介绍了安装ROS-bridge的一般步骤以及桥接包的使用
Carla自学整理——Traffic Manager
csdncyn的博客
02-14 1702
小白刚开始自学Carla，此文仅为自学过程中的整理笔记，大家一起学习探讨，如有问题欢迎各位大佬指出orz
egoplanner无人车
最新发布
04-03
### EGO Planner 在无人车中的应用与实现 EGO Planner 是一种高效的路径规划算法，尤其适合...上述代码仅作为一个简化版示意图供参考学习之用，请根据实际情况调整参数配置等内容后再应用于真实项目开发当中去。 ---
EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors
zhaoliang的博客
05-26 2725
EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors
EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors（论文学习）
qq_44101169的博客
06-22 4766
EGO规划器：一种基于ESDF自由梯度的四转子局部规划器 摘要 ESDF地图被广泛运用在局部地图的梯度方向和大小估计之中，但是由于我们在进行轨迹优化的过程中，只用到了ESDF地图中很小的一部分，这造成了极大的计算冗余。在本文中，我们提出了EGO, 其主要改进是通过比较碰撞轨迹和未碰撞轨迹来建立起惩罚项，并将必要的障碍物信息存储起来。如果整条轨迹不满足动力学可行约束，就分配更多的时间。同时，提出了一种各向异性曲线拟合算法，在保持原轨迹形状的同时调整轨迹的高阶导数。(存疑) 本文的贡献如下： (1). 提出了一
EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors（论文笔记）
YUE__zy的博客
02-25 1755
EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors（论文笔记）主要提出的无预先准备的ESDF欧式符号距离场的规划方法，在Fast-Planner的基础上，摆脱全局ESDF计算的负担，节省大量的计算时间。此外，还提出了时间再分配和轨迹细化，在优化之前分配精确的时间是不合理的，因为规划者不知道最终轨迹的信息。
Ego Planner规划算法（上）——Ego Planner流程介绍
慕羽★的博客
08-09 9701
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EGO-Planner：一种无需 ESDF（欧几里得距离场） 梯度的局部路径规划方法
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EGO-PLANNER简介
qq_46008248的博客
11-28 1945
ESDF（Euclidean Signed Distance Field）是一种用于描述物体形状和距离的数据结构。ESDF通过将空间划分为网格或体素，并为每个网格或体素分配一个数值，表示该点到最近物体表面的欧式距离。这个数值可以是正数、负数或零，分别代表点在物体外部、内部或位于物体表面上。传统的方法通过建立这样一个场来衡量梯度。但建立ESDF场往往是很耗费时间的。EGP-Planner针对这一点，取消了建立ESDF场，从而节省规划时间。
ego-planner-swarm-master编译
09-15
`ego-planner-swarm-master` 是一个开源项目，通常它可能是一个多智能体协同的无人机（UAV）或机器人路径规划的软件库。为了编译这个项目，你需要遵循其仓库中的说明和依赖项。以下是一个一般性的编译流程，但请注意具体步骤可能因项目而异： 1. 克隆仓库：首先需要将项目代码克隆到本地计算机。通常使用Git进行克隆： ``` git clone https://github.com/your-repository/ego-planner-swarm-master.git cd ego-planner-swarm-master ``` 2. 安装依赖：根据项目README或其他文档，安装所有必要的依赖。这可能包括系统级别的依赖和编译依赖，例如特定版本的编译器、库文件、Python版本等。 3. 编译代码：如果项目包含编译的代码（如C++源文件），你可能需要运行CMake或其他构建系统来生成可执行文件或库文件。对于CMake，通常是： ``` mkdir build cd build cmake .. make ``` 4. 设置环境变量：有时候，项目需要设置环境变量以便能够正确地运行。这通常在项目的文档中会有说明。 5. 测试：编译完成后，可能需要运行一些测试脚本来验证编译的正确性。 6. 运行程序：如果一切顺利，你应该能够按照项目文档中提供的方法来运行程序。 请记住，具体步骤应当参考项目本身的文档。如果项目使用了特殊的构建系统或有特定的编译要求，你可能需要遵循特定的指南来进行编译。
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