Universal Robots ROS 驱动项目推荐
1. 项目基础介绍和主要编程语言
Universal Robots ROS 驱动 是一个开源项目,旨在为 Universal Robots 的 CB3 和 e-Series 机器人提供与 ROS(Robot Operating System)的稳定且可持续的接口。该项目的主要编程语言包括 C++ 和 Python,其中 C++ 用于底层通信和机器人控制逻辑,Python 则用于 ROS 节点和服务的实现。
2. 项目核心功能
该项目的主要功能包括:
- 支持 CB3 和 e-Series 机器人:适用于所有 CB3(软件版本 >= 3.14.3)和 e-Series(软件版本 >= 5.9.4)机器人。
- RTDE 接口通信:使用 RTDE(Real-Time Data Exchange)接口进行通信,以提高通信效率和稳定性。
- 工厂校准:提取并转换机器人的出厂校准信息,以提高运动学精度。
- 实时通信结构:支持实时通信,以应对 e-Series 机器人的 2ms 周期时间。
- 透明集成示教器:通过 URCaps 系统,实现与示教器的无缝集成,允许在 ROS 侧控制机器人。
- ROS 控制:支持 ROS 控制,包括速度缩放、轨迹执行和暂停/恢复功能。
- ROS 服务交互:提供 ROS 服务,用于启动、停止和恢复机器人,减少对示教器的依赖。
3. 项目最近更新的功能
最近更新的功能包括:
- 笛卡尔轨迹控制:支持笛卡尔轨迹控制,允许机器人执行复杂的轨迹任务。
- 机器人侧轨迹插补:在机器人侧进行轨迹插补,以提高轨迹执行的平滑性和精度。
- 速度缩放处理:正确处理机器人的速度缩放,确保在速度缩放激活时,ROS 侧的轨迹执行速度相应减慢。
- ROS 服务增强:增加了更多的 ROS 服务,用于更细粒度的机器人控制和状态查询。
通过这些更新,Universal Robots ROS 驱动项目进一步增强了与 ROS 的集成能力,为研究人员和开发者提供了更强大的工具,以实现自动化和研究目标。