Universal Robots ROS2 驱动程序使用指南

Universal Robots ROS2 驱动程序使用指南

Universal_Robots_ROS2_DriverUniversal Robots ROS2 driver supporting CB3 and e-Series项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/un/Universal_Robots_ROS2_Driver

1. 项目的目录结构及介绍

Universal Robots ROS2 驱动程序的目录结构如下：

Universal_Robots_ROS2_Driver/
├── ur_calibration/
├── ur_controllers/
├── ur_dashboard_msgs/
├── ur_moveit_config/
├── ur_robot_driver/
├── clang-format
├── dir-locals.el
├── .gitignore
├── pre-commit-config.yaml
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── README.md
└── Universal_Robots_ROS2_Driver-not-released/

目录介绍

• ur_calibration/: 包含机器人校准相关的文件。
• ur_controllers/: 包含机器人控制器相关的文件。
• ur_dashboard_msgs/: 包含机器人仪表板消息相关的文件。
• ur_moveit_config/: 包含与 MoveIt2 集成的配置文件。
• ur_robot_driver/: 包含机器人驱动程序的核心文件。
• clang-format: 代码格式化配置文件。
• dir-locals.el: Emacs 目录本地配置文件。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• pre-commit-config.yaml: 预提交钩子配置文件。
• CONTRIBUTING.md: 贡献指南。
• LICENSE: 项目许可证。
• README.md: 项目自述文件。
• Universal_Robots_ROS2_Driver-not-released/: 未发布的驱动程序相关文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于 ur_robot_driver/launch/ 目录下，用于快速启动机器人驱动程序。以下是一些关键的启动文件：

• ur_control.launch.py: 启动机器人控制的主要文件。
• ur_dashboard.launch.py: 启动机器人仪表板的主要文件。
• ur_moveit.launch.py: 启动与 MoveIt2 集成的文件。

启动文件介绍

• ur_control.launch.py: 该文件负责启动机器人控制节点，包括驱动程序和控制器。
• ur_dashboard.launch.py: 该文件负责启动机器人仪表板节点，提供用户界面和控制功能。
• ur_moveit.launch.py: 该文件负责启动与 MoveIt2 的集成，实现更高级的机器人运动规划和控制。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 ur_robot_driver/config/ 目录下，用于配置机器人驱动程序的各种参数。以下是一些关键的配置文件：

• ur_driver.yaml: 机器人驱动程序的主要配置文件。
• ur_controllers.yaml: 机器人控制器的配置文件。
• ur_safety.yaml: 机器人安全相关的配置文件。

配置文件介绍

• ur_driver.yaml: 该文件包含机器人驱动程序的主要配置参数，如通信接口、速度和加速度限制等。
• ur_controllers.yaml: 该文件包含机器人控制器的配置参数，如控制器类型、PID 参数等。
• ur_safety.yaml: 该文件包含机器人安全相关的配置参数，如紧急停止、速度缩放等。

通过以上介绍，您可以更好地理解和使用 Universal Robots ROS2 驱动程序。希望这份指南对您有所帮助。

Universal_Robots_ROS2_DriverUniversal Robots ROS2 driver supporting CB3 and e-Series项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/un/Universal_Robots_ROS2_Driver