本文详述了在Windows10环境下，通过VMware Workstation 15 player运行Ubuntu 18.04和ROS Melodic，驱动Universal Robot UR3机器人的过程。重点包括安装最新UR驱动、修改moveit配置文件以适配/scaled_pos_traj_controller/follow_joint_trajectory，并调整虚拟机网络确保通信。在完成这些步骤后，能在URSim虚拟机中看到机械臂的运动。
前言
本文较为概括，将会不断扩充修改，根据大家的疑问继续完善
实验室拥有一台UR3机器人，研究项目需要对其进行开发。对于一个纯粹的机械专业工科人，从零开始摸索了很久，终于将其运动起来，在此做个小结，以便日后查阅。有不足之处请各位指点。
1. 环境
PC系统：Windows10
虚拟机使用软件：VMware Workstation 15 player
ROS环境：Melodic + Ubuntu 18.04
URSim版本：V3.13.1 官方虚拟机版本（下载地址 请依据个人情况下载）
2. 安装最新版 UR 驱动
基于 ROS Melodic 环境下安装 UR 机器人的驱动：
https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver
以上页面详尽描述了安装步骤。按照说明进行配置及安装即可。日后可能（闲着没事）进行翻译搬运。
ur_modern_driver 虽曾经广泛使用，然而目前已经停止更新，推荐大家及时升级至最新版本的 ur_robot_driver 。
请注意，安装本驱动无需安装 ROS_Industrial 的 Univ
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