基于虚拟机使用 ROS 驱动 Universal Robot (UR3) 小结

最新推荐文章于 2023-06-21 17:43:13 发布
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分类专栏： ROS
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前言

本文较为概括，将会不断扩充修改，根据大家的疑问继续完善
实验室拥有一台UR3机器人，研究项目需要对其进行开发。对于一个纯粹的机械专业工科人，从零开始摸索了很久，终于将其运动起来，在此做个小结，以便日后查阅。有不足之处请各位指点。

1. 环境

PC系统：Windows10
虚拟机使用软件：VMware Workstation 15 player
ROS环境：Melodic + Ubuntu 18.04
URSim版本：V3.13.1 官方虚拟机版本（下载地址 请依据个人情况下载）

2. 安装最新版 UR 驱动

基于 ROS Melodic 环境下安装 UR 机器人的驱动：
https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver
以上页面详尽描述了安装步骤。按照说明进行配置及安装即可。日后可能（闲着没事）进行翻译搬运。

ur_modern_driver 虽曾经广泛使用，然而目前已经停止更新，推荐大家及时升级至最新版本的 ur_robot_driver 。

请注意，安装本驱动无需安装 ROS_Industrial 的 Univ

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要使用ROS功能包robot_localization，您需要按照以下步骤操作： 1. 安装robot_localization功能包 在终端中执行以下命令，安装robot_localization功能包： ``` sudo apt-get install ros-<distro>-robot-localization ``` 其中，`<distro>`是您正在使用的ROS发行版的名称。例如，如果您使用的是ROS Kinetic，那么命令应该是： ``` sudo apt-get install ros-kinetic-robot-localization ``` 2. 配置参数文件 在使用robot_localization功能包之前，您需要配置一个参数文件来定义您的传感器和估计器的设置。您可以使用以下命令将默认参数文件复制到您的工作空间中： ``` cp /opt/ros/<distro>/share/robot_localization/params/ekf_template.yaml <workspace>/src/<package>/config/ekf.yaml ``` 请注意将`<distro>`替换为您正在使用的ROS发行版的名称，并将`<workspace>`替换为您的工作空间的路径，`<package>`替换为您要使用robot_localization功能包的ROS软件包的名称。 然后，您需要编辑`<workspace>/src/<package>/config/ekf.yaml`文件，根据您的传感器和估计器的设置进行配置。 3. 启动节点 在终端中执行以下命令，启动robot_localization节点： ``` roslaunch <package> <launch_file>.launch ``` 请注意将`<package>`替换为您要使用robot_localization功能包的ROS软件包的名称，`<launch_file>`替换为您要启动的launch文件的名称。 4. 查看输出 启动节点后，robot_localization将开始接收传感器数据，并使用您的配置进行状态估计。您可以使用以下命令查看robot_localization节点的输出： ``` rostopic echo /odometry/filtered ``` 请注意将`/odometry/filtered`替换为您在参数文件中配置的输出话题。 这些是使用robot_localization功能包的基本步骤。您可以在ROS Wiki上找到更多详细的信息和示例。

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