前言
本文较为概括,将会不断扩充修改,根据大家的疑问继续完善
实验室拥有一台UR3机器人,研究项目需要对其进行开发。对于一个纯粹的机械专业工科人,从零开始摸索了很久,终于将其运动起来,在此做个小结,以便日后查阅。有不足之处请各位指点。
1. 环境
PC系统:Windows10
虚拟机使用软件:VMware Workstation 15 player
ROS环境:Melodic + Ubuntu 18.04
URSim版本:V3.13.1 官方虚拟机版本(下载地址 请依据个人情况下载)
2. 安装最新版 UR 驱动
基于 ROS Melodic 环境下安装 UR 机器人的驱动:
https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver
以上页面详尽描述了安装步骤。按照说明进行配置及安装即可。日后可能(闲着没事)进行翻译搬运。
ur_modern_driver 虽曾经广泛使用,然而目前已经停止更新,推荐大家及时升级至最新版本的 ur_robot_driver 。
请注意,安装本驱动无需安装 ROS_Industrial 的 Univ