polygon_coverage_planning 项目常见问题解决方案

葛领波

于 2024-09-13 21:53:45 发布

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polygon_coverage_planning 项目常见问题解决方案

polygon_coverage_planning Coverage planning in general polygons with holes. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/po/polygon_coverage_planning

项目基础介绍

polygon_coverage_planning 是一个开源项目，主要用于在带有孔洞的一般多边形中进行覆盖路径规划和最短路径规划。该项目由ETH Zurich的Autonomous Systems Lab开发，旨在为机器人和自动化系统提供高效的路径规划算法。项目的主要编程语言是C++，并且依赖于ROS（Robot Operating System）进行开发和运行。

新手使用注意事项及解决方案

1. 依赖项安装问题

问题描述：新手在安装项目依赖项时可能会遇到依赖项缺失或版本不匹配的问题。

解决步骤：

检查ROS版本：确保你安装的是与项目兼容的ROS版本（如Noetic）。
安装Mono：项目依赖于Mono，确保在安装ROS之后安装Mono。
```
sudo apt-get install mono-complete
```
安装其他依赖项：进入项目目录并运行依赖项安装脚本。
```
cd polygon_coverage_planning/install
./prepare-jenkins-slave.sh
```

2. 构建失败问题

问题描述：在构建项目时，可能会因为CMake配置错误或编译器问题导致构建失败。

解决步骤：

检查CMake配置：确保在构建工作空间时正确配置了CMake。
```
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
```
清理并重新构建：如果构建失败，尝试清理工作空间并重新构建。
```
catkin clean
catkin build
```
检查编译器版本：确保使用的编译器版本与项目要求一致。

3. ROS服务调用问题

问题描述：新手在使用ROS服务调用时可能会遇到服务未启动或调用失败的问题。

解决步骤：

启动ROS节点：确保在调用服务之前，相关的ROS节点已经启动。
```
roslaunch polygon_coverage_ros coverage_planner.launch
```
检查服务状态：使用rosservice list命令检查服务是否已经启动。
```
rosservice list
```
正确调用服务：确保在调用服务时使用了正确的参数和格式。
```
rosservice call /coverage_planner/set_polygon "polygon: {points: []}"
```

通过以上步骤，新手可以更好地理解和解决在使用polygon_coverage_planning项目时可能遇到的问题。

polygon_coverage_planning Coverage planning in general polygons with holes. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/po/polygon_coverage_planning