基于STM32对关于舵机SG90及PWM的介绍和认知

成为码农半年了，第一次在csdn上写博客，意在分享自己的学习方法和对学习内容的鉴定。小白一枚，望指点。

1.我认为的舵机

舵机由电动机、传动部件和离合器组成。接受指令而工作。舵机大部分由伺服电机组成，舵机接受PWM信号，舵机就旋转角度。所以就可以给舵机输入不同的信号,来控制其旋转到不同的角度。

2.舵机的工作原理

舵机有三根接线：电源线，地线，信号线。电源线和地线大家都知道，PWM波就是从信号线输出到舵机。SG90舵机接收的PWM信号频率为50HZ，T=1/f，所以周期为20ms。当高电平的脉宽在0.5ms-2.5ms之间时舵机就可以对应旋转到不同的角度。

3。如何使用PWM来控制舵机的角度

由公式：72000000/((TIM_Period+1)*(TIM_Prescaler+1)) = f可以求出TIM_Period（周期）和TIM_Prescaler（预分频）的值。   占空比：t/T。t即为脉宽。根据舵机50Hz = 20ms 一个周期，如果频率为50Hz ，也就是说一个周期是20ms ，那么一秒钟就有 50次PWM周期。由于PWM周期为20ms，如果舵机会转动90度，占空比就应该为1.5ms/20ms = 7.5%，所以TIM_SetCompare1的 TIMx 捕获比较 1 寄存器值就为200-200*7.5% =185.                                                                          所以在SG90云台中：

#define SG90_Right_90     TIM_SetCompare2(TIM2