“飞思卡尔”智能车竞赛有感

第八届“飞思卡尔”智能车竞赛有感

谈起飞思卡尔智能车,不得不承认这是一个很长远很曲折的话题。飞思卡尔智能车竞赛一直是我们自动化科协的主打比赛,作为一名科协的成员,我在大一时就听说过这个比赛。但是,大学就是给我们年轻人来犯错、来学习的、来选择的。大一时的我加入了学生会和科协这两个社团,但当时我把主要精力投入到了一个“错误”的社团(当然它也教会了很多,使我在团委面前斡旋很有帮助)。和什么样的人在一起决定了你的未来(今天在陈向东个人讲座上学到的),在学生会,玩人确实是个有趣的活动,但这个偏离创建主旨的社团不适合我也容不下我(在这就不多吐槽了,就当我告诫我以后的孩子)。

当时的我比较迷茫,觉得我之后的大学生活就是学习然后工作或考研,平平庸庸的过掉我的大学。不过人帅就是运气好,在之后的一年里我遇到了三位半“伯乐”(我是匹懒马 = =! )。

第一位就是“瓜瓜”徐栋学长,说来惭愧,在科协大一培训我的就是徐栋学长,但是大一时如上面所说的我把兴趣放到了一个“错误”的社团,在科协这边也就是有活动响应参加一下,没有主动性(也许有活动就参加也是种

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第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 电磁组直立行车参考设计方案 (版本2.0) 平衡控制速度控制方向控制 竞赛秘书处 2012-3-11 目 录 目 录....................................................................................................................................2 图表索引....................................................................................................................................3 一、前言....................................................................................................................................7 二、原理篇................................................................................................................................9 2.1直立行走任务分解..............................................................................................................9 2.2车模直立控制....................................................................................................................11 2.3 车模角度和角速度测量...................................................................................................19 2.3车模速度控制....................................................................................................................26 2.4车模方向控制....................................................................................................................33 2.6车模直立行走控制算法总图............................................................................................36 三、电路设计篇......................................................................................................................37 3.1整体电路框图....................................................................................................................37 3.2 DSC介绍与单片机最小系统............................................................................................39 3.3倾角传感器电路................................................................................................................42 3.4电机驱动电路....................................................................................................................44 3.5速度传感器电路................................................................................................................45 3.6电磁线检测电路................................................................................................................46 3.7 角度计算电路...................................................................................................................50 3.8 车模控制电路全图...........................................................................................................55 四、机械设计篇......................................................................................................................57 4.1车模简化改装....................................................................................................................57 4.2传感器安装........................................................................................................................59 4.3注意事项............................................................................................................................63 五、软件开发篇......................................................................................................................64 5.1软件功能与框架................................................................................................................65 5.2 DSC的硬件资源配置........................................................................................................68 5.3主要算法及其实现............................................................................................................69 六、车模调试篇......................................................................................................................82 6.1 调试参数...........................................................................................................................82 6.2调试条件............................................................................................................................85 6.3 桌面静态参数调试...........................................................................................................91 6.4 现场动态参数调试.........................................................................................................101 6.5 方案改进与车模整体水平提高.....................................................................................101 七、结束语............................................................................................................................102 附录:................................................................................................

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