ubuntu18.04 安装ros[补充篇]

注意事项：

1  ubuntu的版本和ros版本的对应，18.04下需要安装 Melodic。

2 如果是win10系统的话，不推荐在win10下的WSL下安装（因为WSL下安装界面窗口太麻烦了，我没有安装成功），可以改成VirtualBox等虚拟机下安装.

特别说明：本篇只是对官方安装的补遗，所以省略了主要步骤，具体安装请参考官方步骤

补充说明

A   按照官方安装步骤下来，到1.6设置环境，提示“bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录”

去opt目录下一看，根本没有ros这个目录啊，说明没有安装成功，

解决：重新安装，步骤1.1~1.3不需要重做，直接在步骤1.4之前，执行

sudo apt upgrade

执行成功后，从步骤1.4开始执行。

原因可能是安装Ubuntu的时候，没有选择边安装边下载的选项，安装完以后也没有运行此命令；或者是更换ubuntu的sourecelist以后没有没有运行此命令所致，我更换后的源是阿里云的镜像站。换源及以后的操作可以看参考资料4。

总之，如果没有安装成功，需要

sudo apt update

反复运行几次就OK

B 执行步骤1.5 sudo rosdep init时 提示 rosdep：找不到命令提示。

解决：运行  sudo apt install python-rosdep

或 sudo apt install python-rosdep2

C 执行步骤1.5  出现错误提示：ERROR：cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com...............

ERROR:error loading souces list:

('The read operattion timed out',)

解决方法（任选其一，或者多种方法并用，推荐第2种+第3种的组合解决方案）

本步骤如果不成功，反复执行几次直到成功为止。

1   修改/etc/host文件，追加ip设置。

# 1 打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
 
# 2 在文件末尾添加  并保存
# 需要根据你自己的网络来查询对应的IP
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
 
# 3 重复初始化步骤

2   修改/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件，将对应的yaml文件前加上

GitHub Proxy 代理加速

比如：某一个文件的url地址修改后变为

 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

或者将所有需要的yaml文件下载到主目录里的某自建文件夹下，用以下格式引用

file:///home/youruser/***/index-v4.yaml

接着运行.sudo rosdep init或sudo rosdep update

哪个yaml出现错误，就去下载哪个yaml文件到本地，注意路径。

3  修改timeout的值

更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py
中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大就可以了（我最大改到200才解决问题）。

D 全部安装完以后的小海龟测试：需要打开3个终端窗口如下：

1. 首先要打开ROS服务
roscore
2. 打开一个新终端，打开小乌龟
rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 打开一个新终端，通过键盘控制小乌龟，这个终端窗口必须置顶才能键盘控制
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
会出现如下结果，此时就可以通过键盘的前后左右来控制小乌龟的平面运动了。
Reading from keyboard
—————————
Use arrow keys to move the turtle.

如果这3个步骤中出现没有此命令等错误提示，按照提示安装相应的包即可。

最后发rosdep update报错的两个终极解决方案：

1  ubuntu18.04安装ROS的心得，百分百解决rosdep update报错的方法_m0_59218577的博客-CSDN博客

2  解决ROS中rosdep update超时的问题_Twilightzr的博客-CSDN博客

后记：如果你想在win10下安装纯windows版本的ros，请参考官方网页，可以安装noetic版，或者ROS2的最新版。

参考资料：

1 cn/melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

2 ubuntu18.04 安装ros_qq_35515203的博客-CSDN博客_ubuntu18下安装ros

3 ROS小乌龟turtlesim详解_stefanstay的博客-CSDN博客_ros turtlesim

4 ubuntu 18.04设置sources.list源为阿里或清华镜像

 ubuntu 18.04设置sources.list源为阿里或清华镜像_hairuiJY-CSDN博客

5 rosdep update time out及失败解决方案 - 古月居 (guyuehome.com)