ROS小乌龟turtlesim详解

turtlesim 小乌龟模拟

小乌龟的启动

在安装完ROS之后，就可以启动小乌龟了，打开一个终端。
1. 首先要打开ROS服务
roscore
2. 打开一个新终端，打开小乌龟
rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 打开一个新终端，通过键盘控制小乌龟，这个终端窗口必须置顶才能键盘控制
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
会出现如下结果，此时就可以通过键盘的前后左右来控制小乌龟的平面运动了。
Reading from keyboard
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Use arrow keys to move the turtle.

给小乌龟的运动控制节点发布消息

首先通过ctrl+C 命令，关闭键盘控制终端的节点

1. 输入话题列表查看指令
   rostopic list
   可以看到当前有如下5个节点，其中/turtle1/cmd_vel 是控制小乌龟运动的节点
   /rosout
   /rosout_agg
   /turtle1/cmd_vel
   /turtle1/color_sensor
   /turtle1/pose

2. 通过rostopic pub命令，给指定的话题发布消息
   rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear:
   x: 0.0
   y: 0.0
   z: 0.0
   angular:
   x: 0.0
   y: 0.0
   z: 0.0”
   /turtle1/cmd_vel为话题，geometry_msgs/Twist 为数据类型。linear为线速度，angular为角速度，单位是m/s 和 rad/s.
   线速度linear，x是前后，y是左右，z是上下。角速度angular，x是沿X轴逆时针转动，y是沿y轴逆时针转动，z是沿Z轴逆时针转动。
   例如：”linear: x: 1.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0” 小乌龟沿X轴做直线运动。
   例如：”linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0” 小乌龟沿Z轴原地转动
   例如：”linear: x: 1.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 1.0” 小乌龟边向前，边自传，速度合成后，轨迹是一个圆。

通过rqt图形化工具给话题发布消息

1. 打开rqt工具
   rqt
2. 在窗口上面的工具栏选择 plugins>topics>Message Publisher
3. topic 选择/turtle1/cmd_vel Type选择geometry_msgs/Twist Freq 为消息发布频率 单位为HZ，
4. 点击加号就可以给指定话题发布消息了，点击小三角就而已给速度和线速度赋值。勾选上面的方框就开始发布了。可以看到小乌龟运动起来了。

同时打开两个小乌龟

1. 如何打开第二个乌龟呢？首先我们列出所有当前的ros service
   rosservice list

   会出现以下内容
   /clear
   /kill
   /reset
   /rosout/get_loggers
   /rosout/set_logger_level
   /spawn
   /turtle1/set_pen
   /turtle1/teleport_absolute
   /turtle1/teleport_relative
   /turtlesim/get_loggers
   /turtlesim/set_logger_level

2. 用到spawn命令再生一个小乌龟，当出现/spawn 后一直按tab键会补全，然后回车，会自动生成一个按数字顺序命名的小乌龟
   rosservice call /spawn “x: 0.0
   y: 0.0
   theta: 0.0
   name: ””
   name: “turtle2”（回车后自动生成的名字）