近期在做发那科FANUC的通讯,会吧CC-LINK、Profibus-DP、Profinet I/O、DeviceNet、EtherNet/IP这些常用通讯做成文档发上来,大家喜欢的话可以关注
注:做对应的通讯,在机器人控制柜都需要安装对应的板卡以及软件功能
该通讯是测试欧姆龙PLC和FANUC发那科DeviceNet通讯
机器人柜子:R-30IB Mate
机器人主体:R-0IB
通讯测试只是进行简单的IO通讯,也可以配置到其他的RI/RO或者GI/GO,等等,根据实际情况进行配置
一、硬件部分
PLC部分:
PLC型号:
PLC端通讯用的DRM21模块
机器人DeviceNet 硬件,示教器也应该装支持此硬件的软件部分
连接线如下 保持插槽同颜色接线
下图是PLC通讯模块接线
下图是发那科板卡通讯模块接线
硬件准备完毕
二、软件部分
1、先根据硬件信息
点击-传送
下图中的单元号,在硬件码盘中拨,不可重复
上图中方框的拨码的05,即是下图中的“#05”,上传上来就有
下图的DeviceNet组件,我以及上传,下载链接在末尾
点击完成
这个节点地址,在机器人的mac-id和分配IO的槽号都要用到,所以一定要记得,不然通讯不上
点击设置进入下图
PLC D0--D7 16个字节数据发送到机器人
读取机器人数据存放到 D20--D27 中
PLC端设置完毕
下面设置机器人部分
示教器-菜单-I/O-DeviceNet
设置完毕,开始进行通信测试
首先,打开PLC的监控
在这边,在示教器的DO中通断对应的位,就有相应的数据在D20-D27中显示
如下图,将DO1置位ON,则PLC的D20为1 即PLC的D20-D27一共128个位,对应机器人的DO1-DO128
如果将PLC的D0输入数字1,则示教器中DI1接通,如下图.即PLC的D0-D7一共128个位,对应机器人的DO1-DO128
到此,整个测试通讯完毕
发那科通讯EDS组件、PLC文件和通讯文件有上传到连接,可以下载参考