基于OpenGL和OpenCV的三维显示

  最近想用OpenCV+OpenGL+QT实现三维显示，但是一直都么有弄出来，今天看了一篇博客，感觉很不错，拿来分享下。

      简而言之，这段代码是如何从disparity image获得点云数据(Point cloud)并利用OpenGL显示出来。 如果想使用代码，请确认OpenGL和OpenCV都安装在电脑中。我使用的是Visual Studio 2008...(关于如何安装OPENGL 请参考http://techhouse.brown.edu/~dmorris/cs148_summer_2005/handouts/OpenGL-Install-Guide.pdf)

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1. //   
2.   
3. //Huang,Haiqiao coded on Dec.2009  
4.   
5.   
6. #include "stdafx.h"  
7. #include <iostream>  
8.   
9. #include <stdlib.h>  
10.   
11. #include <cv.h>  
12. #include <cxcore.h>  
13. #include <highgui.h>  
14. #include <math.h>  
15.   
16. #include <GL/glut.h>    
17.   
18. using namespace std;  
19.   
20.   
21. float imgdata[500][500];  
22. int w=0;  
23. int h=0;  
24. float scalar=50;//scalar of converting pixel color to float coordinates  
25.   
26. void renderScene(void) {  
27.      
28.    glClear (GL_COLOR_BUFFER_BIT);  
29.    glLoadIdentity();// Reset the coordinate system before modifying   
30.    gluLookAt (0.0, 0.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0);  
31.    //glRotatef(-30, 0.0, 1.0, 0.0); //rotate about the x axis  
32.    glRotatef(-180, 0.0, 0.0, 1.0); //rotate about the z axis  
33.    glRotatef(-180, 0.0, 1.0, 0.0); //rotate about the y axis  
34.      
35.    float imageCenterX=w*.5;  
36.    float imageCenterY=h*.5;  
37.    float x,y,z;  
38.   
39.    glPointSize(1.0);   
40.    glBegin(GL_POINTS);//GL_POINTS  
41.       for (int i=0;i<h;i++){   
42.          for (int j=0;j<w;j++){  
43.             // color interpolation   
44.             glColor3f(1-imgdata[i][j]/255, imgdata[i][j]/255, imgdata[i][j]/255);  
45.             x=((float)j-imageCenterX)/scalar;  
46.             y=((float)i-imageCenterY)/scalar;  
47.             z=imgdata[i][j]/scalar;   
48.             glVertex3f(x,y,z);   
49.          }  
50.       }  
51.    glEnd();  
52.    glFlush();  
53. }  
54.   
55.   
56.   
57. void reshape (int w, int h) {  
58.     glViewport (0, 0, (GLsizei)w, (GLsizei)h);  
59.     glMatrixMode (GL_PROJECTION);  
60.     glLoadIdentity ();  
61.     gluPerspective (60, (GLfloat)w / (GLfloat)h, 1.0, 100.0);  
62.     glMatrixMode (GL_MODELVIEW);  
63. }  
64.   
65.   
66. void displayDisparity(IplImage* disparity){  
67.   
68.    double xyscale=100;  
69.    int j=0;  
70.    int i=0;  
71.    CvScalar s;  
72.     
73.    //accessing the image pixels  
74.    for (i=0;i<h;i++){   
75.       for (j=0;j<w;j++){  
76.          s=cvGet2D(disparity,i,j);  
77.          imgdata[i][j]=s.val[0];//for disparity is a grey image.  
78.       }  
79.    }   
80. }  
81.   
82.   
83. int main(int argc, char *argv[])   
84. {    
85.    cout << "OpenCV and OpenGL working together!"<<endl;   
86.    char* filename="D:\\OpenCV_stuff\\SampleImages\\tsuDisparity.bmp";  
87.    IplImage* imgGrey = cvLoadImage(filename,0); //read image as a grey one   
88.    if (imgGrey==NULL){  
89.       cout << "No valid image input."<<endl;   
90.       char c=getchar();  
91.       return 1;  
92.    }   
93.     w=imgGrey->width;  
94.     h=imgGrey->height;  
95.   
96.    displayDisparity(imgGrey);   
97.    cvNamedWindow("original", CV_WINDOW_AUTOSIZE );  
98.    cvShowImage( "original", imgGrey );  
99.   
100.    //------------------OpenGL-------------------------  
101.    glutInit(&argc, argv);  
102.    glutInitDisplayMode(GLUT_DEPTH | GLUT_SINGLE | GLUT_RGBA);  
103.    glutInitWindowPosition(100,100);  
104.    glutInitWindowSize(500,500);  
105.    glutCreateWindow("3D disparity image");  
106.    glutDisplayFunc(renderScene);  
107.   
108.    glutReshapeFunc (reshape);  
109.    glutMainLoop();  
110.   
111.   
112.    cvWaitKey(0);   
113.    //release opencv stuff.  
114.    cvReleaseImage(&imgGrey);  
115.    cvDestroyWindow("Original");  
116.      
117.     return 0;   
118. }  

在此基础上，我又综合了一小段代码，随着鼠标移动，可以从多个视角观看生成的三维点云图（VS中还要加上预编译头）：）

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1. #include <iostream>  
2. #include <stdlib.h>  
3. #include <cv.h>  
4. #include <cxcore.h>  
5. #include <highgui.h>  
6. #include <math.h>  
7. #include <gl/glut.h>  
8. using namespace std;  
9.   
10. float imgdata[500][500];  
11. int w=0;  
12. int h=0;  
13. float scalar=50;//scalar of converting pixel color to float coordinates  
14.   
15. #define pi 3.1415926  
16. bool mouseisdown=false;  
17. bool loopr=false;  
18. int mx,my;  
19. int ry=10;  
20. int rx=10;  
21.   
22. void timer(int p)  
23. {  
24.      ry-=5;  
25.      //marks the current window as needing to be redisplayed.  
26.   glutPostRedisplay();  
27.      if (loopr)  
28.          glutTimerFunc(200,timer,0);  
29. }  
30.   
31.   
32. void mouse(int button, int state, int x, int y)  
33. {  
34.     if(button == GLUT_LEFT_BUTTON)  
35.      {  
36.         if(state == GLUT_DOWN)  
37.          {  
38.    mouseisdown=true;  
39.    loopr=false;  
40.   }  
41.         else  
42.   {  
43.    mouseisdown=false;  
44.   }  
45.     }  
46.   
47.      if (button== GLUT_RIGHT_BUTTON)  
48.      if(state == GLUT_DOWN)  
49.      {  
50.         loopr=true; glutTimerFunc(200,timer,0);  
51.      }  
52. }  
53.   
54. void motion(int x, int y)  
55. {  
56.     if(mouseisdown==true)  
57.     {  
58.        ry+=x-mx;  
59.         rx+=y-my;  
60.         mx=x;  
61.         my=y;  
62.         glutPostRedisplay();  
63.     }  
64. }  
65.   
66. void special(int key, int x, int y)  
67. {  
68.     switch(key)  
69.     {  
70.     case GLUT_KEY_LEFT:  
71.         ry-=5;  
72.         glutPostRedisplay();  
73.         break;  
74.     case GLUT_KEY_RIGHT:  
75.        ry+=5;  
76.         glutPostRedisplay();  
77.         break;  
78.     case GLUT_KEY_UP:  
79.         rx+=5;  
80.         glutPostRedisplay();  
81.         break;  
82.     case GLUT_KEY_DOWN:  
83.         rx-=5;  
84.         glutPostRedisplay();  
85.         break;  
86.     }  
87. }  
88. void renderScene(void) {  
89.   
90.        glClear (GL_COLOR_BUFFER_BIT);  
91.        glLoadIdentity();// Reset the coordinate system before modifying  
92.        gluLookAt (0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 1.0, 0.0);  
93.       //to invert the image  
94.         glRotatef(ry,0,1,0);  
95.         glRotatef(rx-180,1,0,0);  
96.   
97.        float imageCenterX=w*.5;  
98.        float imageCenterY=h*.5;  
99.        float x,y,z;  
100.   
101.        glPointSize(1.0);  
102.        glBegin(GL_POINTS);//GL_POINTS  
103.           for (int i=0;i<h;i++){  
104.              for (int j=0;j<w;j++){  
105.                 // color interpolation  
106.                 glColor3f(1-imgdata[i][j]/255, imgdata[i][j]/255, imgdata[i][j]/255);//red,green,blue  
107.                 x=((float)j-imageCenterX)/scalar;  
108.                 y=((float)i-imageCenterY)/scalar;  
109.                 z=(255-imgdata[i][j])/scalar;  
110.                 glVertex3f(x,y,z);  
111.              }  
112.           }  
113.        glEnd();  
114.        glFlush();  
115.     }  
116.   
117. void reshape (int w, int h) {  
118.    glViewport (0, 0, (GLsizei)w, (GLsizei)h);//set viewpoint  
119.    glMatrixMode (GL_PROJECTION);//specify which matrix is the current matrix  
120.    glLoadIdentity ();//replace the current matrix with the identity matrix  
121.    gluPerspective (60, (GLfloat)w / (GLfloat)h, 1.0, 100.0);  
122.    glMatrixMode (GL_MODELVIEW);  
123. }  
124.   
125. void displayDisparity(IplImage* disparity){  
126.    //double xyscale=100;  
127.    int j=0;  
128.    int i=0;  
129.    CvScalar s;  
130.   
131.    //accessing the image pixels  
132.    for (i=0;i<h;i++){  
133.       for (j=0;j<w;j++){  
134.          s=cvGet2D(disparity,i,j);  
135.          imgdata[i][j]=s.val[0];//for disparity is a grey image.  
136.          //cout << imgdata[i][j]<<endl;  
137.           }  
138.        }  
139.     }  
140.   
141.   
142.     int main(int argc, char *argv[])  
143.     {  
144.        cout << "OpenCV and OpenGL works together!"<<endl;  
145.        char* filename=argv[1];  
146.        IplImage* imgGrey = cvLoadImage(filename,0); //read image as a grey one  
147.        if (imgGrey==NULL){  
148.           cout << "No valid image input."<<endl;  
149.           return 1;  
150.        }  
151.         w=imgGrey->width;  
152.         h=imgGrey->height;  
153.   
154.        displayDisparity(imgGrey);  
155.        cvNamedWindow("original", CV_WINDOW_AUTOSIZE );  
156.        cvShowImage( "original", imgGrey );  
157.   
158.        //------------------OpenGL-------------------------  
159.        glutInit(&argc, argv);//initialize the GLUT library  
160.        glutInitDisplayMode(GLUT_DEPTH | GLUT_SINGLE | GLUT_RGBA);//sets the initial display mode  
161.        glutInitWindowPosition(100,100);  
162.        glutInitWindowSize(500,500);  
163.        glutCreateWindow("3D disparity image");  
164.        glutDisplayFunc(renderScene);  
165.   
166.        glutReshapeFunc (reshape);  
167.        glutMouseFunc(mouse);  
168.        glutMotionFunc(motion);  
169.        glutSpecialFunc(special);  
170.        glutMainLoop();  
171.   
172.   
173.        cvWaitKey(0);  
174.        //release opencv stuff.  
175.        cvReleaseImage(&imgGrey);  
176.        cvDestroyWindow("Original");  
177.   
178.         return 0;  
179.     }