无刷电机驱动解析

1.概述
无霍尔的BLDC控制方案与有霍尔BLDC的基本原理相似，都是用所谓“六步换向法”，根据转子当前的位置，按照一定的顺序给定子绕组通电使BLDC电机转动。所不同的是无霍尔BLDC不需要霍尔效应传感器，通过检测定子绕组的反电动势过零点来判断转子当前的位置。与有霍尔的方案相比，最明显的优点就是降低了成本、减小了体积。且电机引线从8根变为3根，使接线调试都大为简化。另外，霍尔传感器容易受温度和磁场等外界环境的影响，故障率较高。因此，无霍尔BLDC得到越来越多的应用，在很多场合正逐步取代有霍尔BLDC。 本文介绍三相BLDC电机的无霍尔控制理论。根据特定的应用场合，具体的实现方法会有所不同。
2 .BLDC电机结构及驱动方式简介
一个简单的BLDC的构造如图1所示。电机外层是定子，包含电机绕组。多数BLDC都有三个Y型连接的绕组，这些绕组中的每一个都是由许多线圈互连组成的。电机内部是转子，由围绕电机圆周的磁性相反的磁极组成。图1显示了仅带有两个磁极（南北磁极）的转子，在实际应用中，大多数电机的转子具有多对磁极。

图1BLCD基本结构
BLDC电机驱动电路的基本模型如图2所示。通过开关管Q0~Q5来控制电机三相绕组的通电状态，开关管可以为IGBT或者功率MOS管。其中位于上方即与电源正端连接的开关管称为“上桥”，下方即与电源负端连接的开关管称为“下桥”。

图2BLCD电机驱动电路基本模型
例如，若Q1、Q4打开，其它开关管都关闭，则电流从电源正端经Q1、A相绕组、C相绕组、Q4流回电源负端。流过A、C相定子绕组的电流会产生一个磁场，由右手定则可知其方向与B相绕组平行。由于转子是永磁体，在磁场力的作用下会向著与定子磁场平行的方向旋转，即转到与B相绕组平行的位置，使转子的北磁极与定子磁场的南磁极对齐。 类似地，打开不同的上、下桥臂MOS管组合，就可控制电流的流向，产生不同方向的磁场，使永磁体转子转到指定的位置。要使BLDC电机按指定的方向连续转动，就必须按一定的顺序给定子绕组通电。从一种通电状态到另一种通电状态的切换称为“换相”，例如从AB通电变化到AC通电。换相使转子旋转到下一个位置。上下桥臂各3个开关管，共六种组合，因此每60°变化一次，经过六步换相就能使电机旋转一个电气周期。这就是所谓的“六步换相法”。 要使转子具有最大的转矩，理想的情况是使定子磁场与转子磁场方向垂直。但是实际上由于定子磁场方向每60°才变化一次，而转子在一直不停旋转，不可能时刻使它们保持90°的相位差。最优化的方法就是在每次换相时使定子磁场领先转子磁场方向120°电角度，这样在接下来转子旋转60°的过程中，定子磁场与转子磁场方向的夹角从120°变化到60°，转矩的利用率最高。 为了确定按照通电顺序哪一个绕组将得电，必须知道转子当前的位置。在有霍尔的BLDC中，转子的位置由定子中嵌入的霍尔效应传感器检测。无霍尔BLDC电机不借助位置传感器，而是利用电机本身的特征信号来取得与位置传感器类似的效果，其中应用最多的就是本文下一节要介绍的反电动势法。
3.反电动势法控制BLDC电机的原理
BLDC电机转动时，永磁体转子的旋转在电机内部产生变化的磁场，根据电磁感应定律，每相绕组都会感应出反电动势（BEMF，Back Electromotive Force）。BLDC电机的BEMF波形随转子的位置和速度变化，整体上呈现为梯形。 图3给出了电机旋转一个电周期中电流和反电动势的波形，其中的实线代表电流，虚线代表反电动势，横坐标为电机旋转的电气角度，根据BLDC的“六步换向”控制理论，我们知道在任意时刻三相BLDC只有两相通电，另一相开路，三相两两通电，共有六种组合，以一定的顺序每60°变化一次，这样产生旋转的磁场，拉动永磁体转子随之转动。这里的60°指的是电气角度，一个电周期可能并不对应于一个完整的转子机械转动周期。完成一圈机械转动要重复的电周期数取决于转子的磁极对数。每对转子磁极需要完成一个电周期，因此，电周期数/转数等于转子磁极对数。

图3BLCD电机电流和反电动势波形
控制BLDC的关键就是确定换相的时刻。从图3中可以看出，在每两个换相点的中间都对应一个反电动势的极性改变的点，即反电动势从正变化为负或者从负变化为正的点，称为过零点。利用反电动势的这个特性，只要我们能够准确检测出反电动势的过零点，将其延迟30°，即为需要换相的时刻。
4.反电动势的检测方法
从图3中可以看出，每次的反电动势过零点都发生在不通电的那一相。例如图3中