【Linux/ROS学习】
gpeng832
这个作者很懒,什么都没留下…
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【Linux】实时线程的优先级设置、调度和抢占
Linux的实时线程的优先级,调度和抢占。原创 2022-09-11 22:47:26 · 5522 阅读 · 3 评论 -
【OS/Linux】进程的创建和终止
导致进程创建的原因:(1)新的批处理作业;(2)交互登陆;(3)操作系统因为提供一项服务而创建;(4)由现有的进程派生。导致进程终止的原因:(1)正常完成;(2)超过时限;(3)无可用内存;(4)越界;(5)保护错误;(6)算术错误;(7)时间超出;(8)IO失败;(9)无效指令;(10)特权指令;(11)数据误用;(12)操作员或操作系统干涉;(13)父进程终止;(14)父进程请求。...原创 2021-04-16 21:59:53 · 558 阅读 · 0 评论 -
【OS/Linux】Linux的文件种类
在Linux中,文件总共被分为了7种,它们分别如下:(1)普通文件(regular):存在于外部存储器中,用于存储普通数据;(2)目录文件(directory):用于存放目录项,是文件系统管理的重要文件类型;(3)管道文件(pipe):一种用于进程间通信的特殊文件,也称为命名管道FIFO;(4)套接字文件(socket):一种用于网络间通信的特殊文件;(5)链接文件(link):用于间接访问另外一个目标文件,相当于windows的快捷方式;(6)字符设备文件(character):字符设备在应用原创 2021-04-15 22:13:44 · 195 阅读 · 0 评论 -
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(9)KDL中的内联函数
在学习KDL源码的时候,发现在“frames.hpp”中使用了大量的内联函数,这些基础的类,向量(vector),旋转(rotation),坐标系(frame),力旋量(wrench),速度旋量(twist)等等。这也说明基础的类的包含的成员函数并不是十分复杂,符合内联函数的特点(规模较小、流程直接、频繁调用)。使用内联函数机制可以减小调用函数的开销。KDL中的部分类定义:class Vector;class Rotation;class Frame;class Wrench;class原创 2021-03-07 17:16:58 · 881 阅读 · 0 评论 -
【Linux/Eigen】学习笔记(3):写一个Rotz函数
机器人运动学中,绕坐标轴旋转算子是常用的工具,具体结果形式是一个3*3的矩阵,可表示机器人的姿态。最近在学Eigen库,简单写一个绕Z轴旋转的算子,Rotz(theta)。如下所示:#include <Eigen/Dense>#include <iostream>using namespace std;Eigen::Matrix3d Rotz(double theta){ Eigen::Matrix3d r; r << cos(theta),原创 2021-01-07 20:32:38 · 535 阅读 · 0 评论 -
【Linux/Eigen】学习笔记(2):矩阵创建方法
在重构机器人算法时,Eigen库应该是使用率最多的库了,因为机器人的算法涉及到大量的矩阵运算。原创 2021-01-07 20:09:42 · 1234 阅读 · 1 评论 -
【Linux/Eigen】学习笔记(1):命令行安装Eigen3安装及注意事项
首先在终端执行命令:sudo apt-get install libeigen3-dev由于Eigen文件夹被默认安装到了路径:/usr/include/eigen3/Eigen,用#include<Eigen/Dense>无法通过编译,故需将Eigen文件夹放到/usr/include 下,需执行命令:sudo cp -r /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include...原创 2021-01-05 23:05:30 · 2337 阅读 · 0 评论 -
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(5)KDL如何求解几何雅克比矩阵
机器人的几何雅克比矩阵原创 2017-02-21 19:59:38 · 9447 阅读 · 6 评论 -
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(7)examples中的CMakeList.txt文件解读
KDL CMake原创 2017-03-01 15:32:53 · 2841 阅读 · 6 评论 -
【ROS学习】Solidworks模型转化为URDF文件格式+三连杆机械臂示例+逆运动学
URDF(Universal Robot Description Format)——通用机器人描述格式,它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件,包含的内容有:连杆、关节,运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。到目前为止,本文的主要内容有两个:(1)将solidworks里绘制的三连杆机械臂的三维模型转化为URDF文件,并在rviz中打开;(2)在rviz中测试该模型的逆运动学。一, 将S原创 2017-06-29 16:16:29 · 40526 阅读 · 24 评论 -
【ROS-MoveIt!源码学习】ROS中机器人模型的构建(Build RobotModel)
ROS Moveit!构建机器人模型原创 2017-06-03 18:40:47 · 2344 阅读 · 0 评论 -
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(3)机器人操作空间路径规划(Path Planning)和轨迹规划(Trajectory Planning)示例
KDL中的路径规划(Path Planning)和轨迹规划(Trajectory Planning)原创 2017-02-21 19:34:26 · 11614 阅读 · 11 评论 -
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(1)下载源码并在ubuntu下运行geometry部分(旋转矩阵)
机器人开源项目KDL源码学习原创 2017-02-15 15:52:22 · 6559 阅读 · 5 评论