【C++学习】
gpeng832
这个作者很懒,什么都没留下…
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【代码大全】【C/C++】高质量的子程序
《代码大全》中关于创建高质量子程序的方法原创 2022-05-22 16:16:56 · 346 阅读 · 0 评论 -
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(10)KDL中的OOP思想---继承
C++语言的一个重要特征是可以进行面向对象的设计(OOP),而OOP的核心思想之一便是使用继承,可以定义相似的类型并对其相似关系进行建模。通过继承联系在一起的类构成一种层次关系,层次关系的根部有一个基类(base class),其它类则直接或间接地从基类继承而来,这些继承得到的类称为派生类(derived class)。机器人轨迹规划算法中,一个很重要的问题是路径的计算,但是机器人的路径有多种,包含直线路径,圆弧路径,复合路径等等。所以在KDL中就定义了一个基类:路径(class path),和其它6个原创 2021-03-08 01:16:31 · 732 阅读 · 0 评论 -
【机器人学】《现代机器人学》学习笔记:(1)逆运动学的数值求解(C++版)
在过去的好几个月的时间,因为工作需要,把《现代机器人学》这本书认真地学习了一下,个人感觉这本书的阅读价值极高,可显著提高机器人学算法,数学能力。这本教材是提供了所讲算法的官方的matlab代码(链接),另外也有人写了C++(链接)、python及其它版本。出于学习机器人学算法和C++编程的目的,我写了一个对上述提到的C++版本的函数库的测试算例,使用牛顿拉普森方法求解机械臂逆运动学解,代码链接:https://github.com/GProbot/modern-robot算例说明:对一个两连杆机原创 2021-02-18 18:20:09 · 2291 阅读 · 3 评论 -
【Linux/Eigen】学习笔记(3):写一个Rotz函数
机器人运动学中,绕坐标轴旋转算子是常用的工具,具体结果形式是一个3*3的矩阵,可表示机器人的姿态。最近在学Eigen库,简单写一个绕Z轴旋转的算子,Rotz(theta)。如下所示:#include <Eigen/Dense>#include <iostream>using namespace std;Eigen::Matrix3d Rotz(double theta){ Eigen::Matrix3d r; r << cos(theta),原创 2021-01-07 20:32:38 · 534 阅读 · 0 评论 -
【Linux/Eigen】学习笔记(2):矩阵创建方法
在重构机器人算法时,Eigen库应该是使用率最多的库了,因为机器人的算法涉及到大量的矩阵运算。原创 2021-01-07 20:09:42 · 1234 阅读 · 1 评论 -
【Linux/Eigen】学习笔记(1):命令行安装Eigen3安装及注意事项
首先在终端执行命令:sudo apt-get install libeigen3-dev由于Eigen文件夹被默认安装到了路径:/usr/include/eigen3/Eigen,用#include<Eigen/Dense>无法通过编译,故需将Eigen文件夹放到/usr/include 下,需执行命令:sudo cp -r /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include...原创 2021-01-05 23:05:30 · 2336 阅读 · 0 评论 -
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(5)KDL如何求解几何雅克比矩阵
机器人的几何雅克比矩阵原创 2017-02-21 19:59:38 · 9443 阅读 · 6 评论 -
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(4)机械臂逆动力学的牛顿欧拉算法
KDL中的牛顿欧拉法算法原创 2017-08-27 00:22:10 · 10151 阅读 · 3 评论 -
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(3)机器人操作空间路径规划(Path Planning)和轨迹规划(Trajectory Planning)示例
KDL中的路径规划(Path Planning)和轨迹规划(Trajectory Planning)原创 2017-02-21 19:34:26 · 11614 阅读 · 11 评论 -
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(1)下载源码并在ubuntu下运行geometry部分(旋转矩阵)
机器人开源项目KDL源码学习原创 2017-02-15 15:52:22 · 6559 阅读 · 5 评论