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【机器人学】
gpeng832
这个作者很懒,什么都没留下…
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【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(10)KDL中的OOP思想---继承
C++语言的一个重要特征是可以进行面向对象的设计(OOP),而OOP的核心思想之一便是使用继承,可以定义相似的类型并对其相似关系进行建模。通过继承联系在一起的类构成一种层次关系,层次关系的根部有一个基类(base class),其它类则直接或间接地从基类继承而来,这些继承得到的类称为派生类(derived class)。机器人轨迹规划算法中,一个很重要的问题是路径的计算,但是机器人的路径有多种,包含直线路径,圆弧路径,复合路径等等。所以在KDL中就定义了一个基类:路径(class path),和其它6个原创 2021-03-08 01:16:31 · 704 阅读 · 0 评论 -
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(9)KDL中的内联函数
在学习KDL源码的时候,发现在“frames.hpp”中使用了大量的内联函数,这些基础的类,向量(vector),旋转(rotation),坐标系(frame),力旋量(wrench),速度旋量(twist)等等。这也说明基础的类的包含的成员函数并不是十分复杂,符合内联函数的特点(规模较小、流程直接、频繁调用)。使用内联函数机制可以减小调用函数的开销。KDL中的部分类定义:class Vector;class Rotation;class Frame;class Wrench;class原创 2021-03-07 17:16:58 · 862 阅读 · 0 评论 -
【机器人学】当前工业机器人应用中的机械结构设计方法分析
工业机器人是智能化的制造设备,对工业生产效率的提高具有很大影响。对机器人的机械机构设计进行改进和改良,能够提高机器人的使用能力,是当代工业机器人的发展方向。转载 2019-04-03 22:43:15 · 4100 阅读 · 2 评论 -
【机器人学】刚体的惯性张量及其物理意义
阐述刚体的惯性张量的含义原创 2019-03-22 11:46:25 · 18312 阅读 · 2 评论 -
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(5)KDL如何求解几何雅克比矩阵
机器人的几何雅克比矩阵原创 2017-02-21 19:59:38 · 9267 阅读 · 6 评论 -
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(4)机械臂逆动力学的牛顿欧拉算法
KDL中的牛顿欧拉法算法原创 2017-08-27 00:22:10 · 10039 阅读 · 3 评论 -
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(7)examples中的CMakeList.txt文件解读
KDL CMake原创 2017-03-01 15:32:53 · 2822 阅读 · 6 评论