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【机器人学的数学基础】
文章平均质量分 79
gpeng832
这个作者很懒,什么都没留下…
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【机器人学】机械臂逆动力学的牛顿欧拉方法(MATLAB版)
本文的主要内容是:(1)在MATLAB中编写了机械臂动力学算法—牛顿欧拉方法,并且加入了电机转子的惯量。(2)和MATLAB 机器人工具箱的RNE函数进行了对比,发现了RNE函数的一个特点:RNE函数虽然可以加入电机的惯量,但是只能附加一部分电机的惯量力矩,没有计算全面,可能是考虑到电机的设置位置因人而异,不具有通用性。通过设置motor_position=[1 1 1 1 1]将电机都设置...原创 2019-11-11 00:18:38 · 7244 阅读 · 7 评论 -
【机器人学】刚体的惯性张量及其物理意义
阐述刚体的惯性张量的含义原创 2019-03-22 11:46:25 · 18312 阅读 · 2 评论 -
【机器人学】机械臂球形手腕的逆解
如图1所示的球形手腕(三个关节的轴线相交于一点)是常用的机械臂结构,我们希望在已知坐标系3至坐标系6的旋转矩阵的条件下求解3个关节值q3q3q_{3},q4q4q_{4},q6q6q_{6}。旋转矩阵可通过欧拉角集合、四元数或直接用3×3的矩阵给出。 图1 典型腕关节结构 &n...原创 2018-07-29 17:32:02 · 7444 阅读 · 4 评论 -
【机器人学】使用解析法求解6轴机械臂的逆运动学解
机械臂的逆运动学问题就是由给定的末端执行器位置和方向,确定机械臂各个关节变量的值。机械臂的求解方法可以分为两大类:数值解和解析解(封闭解)。 数值解和解析解有各自的特点,商用的机械臂一般都会采用解析解,因为求解速度快且准确。原创 2018-07-29 16:44:49 · 24726 阅读 · 0 评论 -
【机器人学】使用代数法求解3自由度拟人机械臂的逆运动学解
这篇博客会讨论一下使用解析法求解3自由度拟人机械臂的逆解及分析。一、机械臂的逆解 机械臂的逆运动学问题就是由给定的末端执行器位置和方向,确定机械臂各个关节变量的值。机械臂的求解方法可以分为两大类:数值解和解析解(封闭解),解析解又可分为代数解和几何解。 数值解和解析解有各自的特点,商用的机械臂一般都会采用解析解,因为求解速度快且准确,而不会采用本质迭代的原创 2018-01-03 22:18:42 · 26300 阅读 · 12 评论 -
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(6)笛卡尔空间轨迹规划、圆弧过渡、姿态插值、梯形速度、pathlength
本文的内容是对另一篇文章(链接)的补充,对Trajectory_example.cpp涉及到的原理作一些简单的讲解,主要内容是: (1)机器人路径规划圆弧过渡的原理; (2)机器人路径规划梯形波的原理; (3)机器人末端姿态插值的方法(角-轴); (4)KDL使用了pathlength的概念并简述插值的方法。1 圆弧过渡 机械臂末端从起点A到终点F,中间需要经过若干个中间点原创 2017-07-08 09:37:03 · 18471 阅读 · 2 评论 -
【机器人学的数学基础】(1)李群、李代数和螺旋运动
刚体变换/3维空间中的旋转运动/3维空间中的刚体运动这篇文章的内容来源于《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》。 一、重要数学符号的含义 首先介绍若干符号及含义,一些同学可能已经知道旋转矩阵和齐次变换矩阵的形式,现在是将其一般化,即用SO(3)SO\left( 3 \right)和SE(3)SE\left( 3 \right)表原创 2017-06-24 22:21:50 · 10368 阅读 · 1 评论 -
【机器人学的数学基础】(2)使用指数积公式对SCARA和拟人(肘)机械臂进行正运动学建模
一般的机器人学教材中,首先介绍的是使用DH方法对机械臂进行正运动学建模,DH方法是对每个连杆给定4个参数,建立齐次矩阵相乘后即可得到机械臂末端的位置和姿态的表达式,另外一种建模方法是指数积公式,这种方法的知名度不高,是因为它的前提是要掌握李群、李代数和螺旋理论,但是我觉得这种方法较DH方法来说,是更直观的。本文介绍使用指数积方法对SCARA机械臂和拟人机械臂(有时也被称为肘机械臂)这两种构型的机械臂原创 2017-06-25 23:13:18 · 12231 阅读 · 5 评论