[论文学习] 改进的时滞系统稳定性分析CTCR方法

最新推荐文章于 2024-08-29 10:44:23 发布

GrandpaDZB

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分类专栏：论文学习

本文链接：https://blog.csdn.net/grandpadzb/article/details/116897592

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本文介绍了Olgac N和Sipahi R在2006年提出的一种改进的CTCR（Cluster Treatment of Characteristic Roots）方法，用于解决时滞系统稳定性分析的效率和准确性问题。通过利用Routh表的特性，找到使NS发生改变的T（Tck），即特征方程出现虚根的情况，从而避免了数值解带来的计算负担。通过解析解Tck和计算crossing frequency，大幅提高了计算速度。改进后的CTCR方法在处理论文示例时，运行时间从约4分18秒缩短到约3秒，展示了显著的效率提升。

摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

1 原方法的局限
2 改进所使用的原理
- 2.1 Routh表对于特征方程存在虚根的情况会表现出R1=0的特性
- 2.2 利用Routh表的R2元素可以求解出对应的crossing frequency
3 实例与代码

文献学习笔记：Olgac N , Sipahi R . An Improved Procedure in Detecting the Stability Robustness of Systems With Uncertain Delay[J]. IEEE Transactions on Automatic Control, 2006, 51(7):1164-1165.

1 原方法的局限

在上一篇博客中介绍的方法（与这一篇改进的方法都称作CTCR方法，下面统称为CTCR，即Cluster Treatment of Characteristic Roots）在博客末尾分析了其局限性。

对于代换量Tck的求解是使用数值解，由于求解区间和精度的限制，没有办法保证求出所有的Tck，但是由于Tck和crossing frequency的一一映射关系，Tck的求解其实直接决定了对系统稳定性分析的准度。
由于使用数值解，Tck的求解范围和求解精度将极大影响算法的算力要求。相当于对范围划分成求解精度要求的小范围，每一个范围求一次Routh表，这非常耗费时间。

主要针对这两个问题，Olgac在2006年的这篇文章中给出了改进的方法，相当高效。

2 改进所使用的原理

2.1 Routh表对于特征方程存在虚根的情况会表现出R1=0的特性

需要求解的Tck是使NS发生改变的T，NS发生改变的瞬间也就是特征根出现crossing root（crossing frequency乘虚数单位）的情况，即特征方程有虚根的情况。
如果特征方程存在虚根，Routh表的第一列对应于 $s^1$ 的那个数一定是零。

注意： 建立Routh表的时候，如果出现一行全是0的情况，是需要对上一行求导，把系数填下去的。可以想象到 $s^1$ 的第一项如果是0，那么就对应了这种特殊情况，所以说如果你将一个确定的含虚根多项式求Routh表，你会发现 $s^1$ 对应的行（也就是倒数第二行）的第一个值不是零，但是这个非零值是先算出了0，再按照特殊规则重新计算出非0的！
不过由于我们建立Routh表的多项式是以参数T的表达式为系数的，所以计算中不必担心这种情况。