天车防摇摆 武汉正向科技 起重机防摇摆系统控制

行车在加减速的过程中,钢卷起吊的运动总是落后行车的运动,这就引起了吊物的速度变化迟滞于大车和小车速度变化，或者受到外力干扰形成偏摆,从而在行车与吊物间形成夹角,在重力的作用下，钢卷会形成来回摇摆的现象。

目前，针对钢卷摇摆现象，最为常用的做法是非常熟练的行车操作工手动操作控制主钩的摇摆。但主钩的摇摆会加速机械磨损,延长物料的吊运时间,甚至造成安全事故,对库区的良好运转产生影响。因此防摇摆控制策略应运而生,防摇摆控制可以自动消除吊物在运行过程中产生的摇摆,可以更快地完成物料的吊运,特别是带有定位功能的自动化行车,防摇摆系统可以使行车的操作变得更高效、更安全。为了消除这种速度变化的不同步,使行车在最短的时间内平稳的到达目标位置,因此在无人行车控制系统中需要加入闭环防摇摆控制技术。

防摇摆原理的实现方式多种多样，根据具体的应用领域和需求不同，可采取不同措施。例如：

1.增加物体的重量：通过增加物体的重量，可以提高物体的惯性，减小摇摆的幅度。

2.调整重心位置：通过调整物体的重心位置，可以改变物体的平衡状态，减小摇摆的影响。

3.使用阻尼器：阻尼器可以吸收物体的振动能量，降低摇摆的幅度。

4.增加结构刚度：通过增加物体的结构刚度，可以提高物体的抗摇摆能力。

5.使用稳定器：稳定器可以通过对物体施加控制力或制动力来减小摇摆的幅度。

6.采用自动控制系统：自动控制系统可以根据物体的状态和运动信息，及时地调整控制力或制动力，实现对摇摆的控制。

【防摇摆加减速曲线示意图】

武汉正向科技  防摇摆控制器主要技术参数：

1、防摇摆精度： ±0.5°

2、行车到达目标位置偏差位置偏差： ±25mm

3、通讯方式：PROFINET / PROFIBUS / RS232 / RS422 / RS485；

4、消除载荷的摇摆达 96% 以上；

5、技术先进，实用可靠， 控制效果显著；

6、可大幅度、快速减少起重机载荷的摇摆；

7、消除等待载荷停止摇摆的时间，提高安全运行速度，提高起重机的使用工作效率。

防摇摆控制原理

1、起重机在运行过程中由于小车、大车加减速引起的负载摇摆可以由防摇系统来全程控制。

2、防摇系统的基本原理是通过实时调整大车、小车的行走速度来防止负载的摆动。防摇系统通过检测当前负载的绳长来实时计算出相应的速度，并将这个速度传递给 PLC，并且通过 PLC 来修正大车、小车的给定速度以达到防摇的效果。

3、采用防摇控制器作为核心控制单元，利用内部的数学模型进行计算。控制器和系统 PLC 控制器之间通过 PROFINET 通讯进行数据交换，给出相应的大小车的控制速度。