285_S32K144上基于FreeRTOS的精准周期性任务调度

完整的S32K144的学习汇总如下：

https://github.com/GreyZhang/g_s32k144

继续S32K144的学习，这次看一下FreeRTOS的周期性任务调度。其实，之前的测试一直在用一个1000ms的周期性调度，但是，这个调度仅仅是用了一个1000ms的延时来实现的。虽然有一定的准确度，但是依然不是很准确。

为了测试，这里我修改了一下FreeRTOS的配置，直接把tick修改为每秒10000次。之后，实现一个精准度更高的1ms任务。具体的代码如下：

这里与之前实现1000ms的调度相比，有一个延时函数的差异。而这里的这个函数，则是实现精准调度的关键。

接下来，在1000ms的调度中增加一个测试。

测试的结果如下：

从结果看，在最初的一个阶段，1ms的计数器的数值与1000ms计数器的数值的比值是在不断逼近1000的。最终，或许也不会稳定在1000，会有一个偏差。不过，大致能够看出一个数量的量级关系。我尝试让这个测试运行的久一点，这个倍数逐渐增长到了1013。在没有严谨的测试数据之前，目前关于准确性的说明只能是来自于FreeRTOS的文档说明。1ms的实现，在准确度上来说是要精准于1000ms实现的。这样，按照这种方式，我也将1000ms的Task做一下修改。之后，再做一个测试观察。

经过了比先前长得多的一段时间，我发现这个倍数一直没有超过1000，基本上稳定在了996。这在一定程度上能够看得出这个调度的逻辑的严谨性吧！

完整的S32K144的学习汇总如下：

https://github.com/GreyZhang/g_s32k144