NXP S32K144学习系列3----基于FreeRTOS进行多个ms级任务的创建

其实拿到开发板的那一刻我就想好了，这次不从外设开始学习，而是先要把FreeRTOS移植好再把外设一个一个的学起来。而把FreeRTOS移植到S32K144的第一步就是创建几个周期性任务。

首先先大致介绍下FreeRTOS，一切资料都可以从如下官网获取（包括代码包，资料等）：

FreeRTOS - Market leading RTOS (Real Time Operating System) for embedded systems with Internet of Things extensionsMarket-leading MIT licensed open source real-time operating system (RTOS) for microcontrollers and microprocessors. Includes IoT and general purpose libraries.https://www.freertos.org/

FreeRTOS和常说的uC/OS都属于是 RTOS 类操作系统，RTOS是什么？可以分为RT(Real Time)和OS(Operating System)两部分去理解，首先，这种操作系统是适合于汽车行业等对于“硬实时性”有严格要求的场合，而大家常说的windows和linux虽也是操作系统，但这类操作系统属于“软实时性”操作系统，什么是“软实时性”？“软实时性”是指响应时间若超出了期望的时间范围，并不会让user觉得这个功能失效了，而只是觉得这台电脑有点慢；“硬实时性”是指所有任务必须在期望时间内完成，没有完成意味着该功能的失效。为什么要有这个区分呢？举个例子，打开IE浏览器搜索CSDN，等了三秒才出来，你认为不过是慢了点，不影响后续操作，但汽车安全气囊或主动安全系统的触发即使比期望时间多了1ms，都有可能造成无法挽回的损失。因此，大多数嵌入式系统不仅能满足硬实时要求，也能满足软实时要求，当然这跟MCU性能是分不开的，一般Linux操作系统只会在拥有A核的SOC芯片上去完成搭建，而我们这个普普通通相貌平平的CortexM4还是算了。

话说回来，为什么要一上来就进行FreeRTOS的移植，移植好之后可以给我们带来什么？这个问题牵扯到太多，我只从代码架构的角度来简单讲下，假设没有那我们所有函数都要堆在main函数最后的while中去完成，且不说代码阅读的问题，一个更重要的问题是这样的话除了中断外就没有任何任务的时序了，即便是你通过counter实现了每个任务运行频率的控制，但也没办法实现不同任务之间的抢占和调度。

对于前面已经下载过S32DS的同学们就不必从FreeRTOS官网下载再copy到project这样做啦，因为NXP已经帮我们下载好了，而我们需要做的只是把FreeRTOS这个包导进来，具体做法如下：

在新建好工程之后找到ComponetsLib试图，双击FreeRTOS包，怎么找到这个试图参见我的上一篇文章：

 双击OSs下的Freertos，出现Component Inspector - FreeRTOS ，这里面可以配置一些freertos的选项，这些选项在FreeRTOSConfig.h也可以修改，其实本质上是一样的，唯一有一点需要注意的是，我这里的开发板时钟主频为48MHz，后面的systick必须和这个频率一致，否则os会跑的不准：

配置好之后点击Generate Code：

当看到Project里面层级中自动导入了rtos就代表你已经完成了将FreeRTOS的原始包导入工程中的任务，可以开始真正集成的工作了。

集成之前有必要先对代码的运行进行一个简单的介绍，要对代码的运行有一个时间和空间上的初步概念。一般来说，正常完整的软件启动过程是这样的：

BootROM->Boot->APP

其中BootROM是芯片厂家对芯片写死的一部分代码，这部分代码的功能是完成芯片上电后的一些自检工作，然后会jump到Boot的“main”，Boot一般有两个主要作用，1是完成刷新（刷app或自刷新），2是完成跳转；APP是我们比较熟知的一块了，正常来说我们所做的绝大部分工作都是在App这个Block中完成的。以上三个Block可以理解为具备独立的三个hex。

而我们拿到的demo工程百分之九十九不会采取上述方式让code运行，我们可以先瞅一眼demo是如何做的？从startup.s开始看起：

 M4属于armv7架构，然后在section isr_vector段定义了一个label叫_isr_vector(什么是section什么是段？这个我会在后面的文章中讲到，专门讲一下linker)，然后在这个段中首先定义了一个中断向量表（中断向量表中全部为弱定义的handler，并不是中断服务函数本体），表头又定义了一个label叫__StackTop，目的是在map中告诉你这个是栈顶（但是和我理解的stack不太一样，难道不应该是放到最后？或者说stack放到最前最后都是可以的？），接下来是一个Reset_Handler，这个东西和普通的中断handler可不一样，他决定了我们芯片在reset之后去做什么，指针指向哪里，也就解答了我们demo中的code是如何开始跑的。

看下Reset_Handler函数的具体内容：

/* Reset Handler */

    .thumb_func
    .align 2
    .globl   Reset_Handler
    .weak    Reset_Handler
    .type    Reset_Handler, %function
Reset_Handler:
    cpsid   i               /* Mask interrupts */

    /* Init the rest of the registers */
    ldr     r1,=0
    ldr     r2,=0
    ldr     r3,=0
    ldr     r4,=0
    ldr     r5,=0
    ldr     r6,=0
    ldr     r7,=0
    mov     r8,r7
    mov     r9,r7
    mov     r10,r7
    mov     r11,r7
    mov     r12,r7

#ifdef START_FROM_FLASH

    /* Init ECC RAM */

    ldr r1, =__RAM_START
    ldr r2, =__RAM_END

    subs    r2, r1
    subs    r2, #1
    ble .LC5

    movs    r0, 0
    movs    r3, #4
.LC4:
    str r0, [r1]
    add	r1, r1, r3
    subs r2, 4
    bge .LC4
.LC5:
#endif
    
    /* Initialize the stack pointer */
    ldr     r0,=__StackTop
    mov     r13,r0

#ifndef __NO_SYSTEM_INIT
    /* Call the system init routine */
    ldr     r0,=SystemInit
    blx     r0
#endif

    /* Init .data and .bss sections */
    ldr     r0,=init_data_bss
    blx     r0
    cpsie   i               /* Unmask interrupts */
    bl      main

这里注释已经写的很清晰了，依次完成了r0到r13的内核系统寄存器初始化，然后是调用了一个叫SystemInit的函数进行系统初始化，最后会跳转到大家再熟悉不过的main函数。也就是说，你可以使他跳转到任意一个函数，并不一定非要从main开始。SystemInit函数的代码基本上都是对芯片system和看门狗寄存器的操作，大致看下函数的注释内容：

/*FUNCTION**********************************************************************
 *
 * Function Name : SystemInit
 * Description   : This function disables the watchdog, enables FPU
 * and the power mode protection if the corresponding feature macro
 * is enabled. SystemInit is called from startup_device file.
 *
 * Implements    : SystemInit_Activity
 *END**************************************************************************/

写的很明白，这个函数是被startup调用的，完成的功能有去看门狗，是能浮点运算单元等。

那么还有一个问题，这个Startup.s是如何被执行的呢？这个问题我的理解是，.s文件是MCU在上电或reset时均必定会执行的一段引导程序，类似于我们电脑中启动时候的BIOS，目的是完成环境的初始化工作，当然也不一定只有.s这一种方式去完成（类似于我上面讲到的BootROM->Boot->APP这个过程）。

了解这些基本知识后，正式开始os任务的创建。

我对于FreeRTOS任务的创建架构是这样的：

首先从main函数开始，完成必要的初始化后进行systick的配置，需要注意的是我这里并不是使用的外设timer而是内核的timer，入参ticks前面已经讲过了，使用48000。

uint16_t SysTick_Config(unsigned int ticks)
{

  SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         /* set reload register */
  SCB->SHP[(((uint32_t)-1) & 0xFUL)-4UL] = (uint8_t)((((1UL << 4) - 1UL) << (8U - 4)) & (uint32_t)0xFFUL);
  SysTick->VAL   = 0UL;                                             /* Load the SysTick Counter Value */
  SysTick->CTRL  = (1<<2) |
                   (1<<1) |
                   (1<<0);                         /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
  return (0UL);                                                     /* Function successful */
}

 创建一个队列和一个任务：

	/* Create the queue. */
	xQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_LENGTH, sizeof(uint8_t) );
	/* create  task, name app */
	xTaskCreate((TaskFunction_t )Os_InitTsk,
                        (const char*    )"Os_InitTsk",
                        (uint16_t       )Os_InitTsk_StckSize,
                        (void*          )NULL,
                        (UBaseType_t    )u_OsShell_InitTsk_Prio,
                        (TaskHandle_t*  )&os_InitTask_Handle);

然后在Os_InitTsk函数中创建callback函数挂载user想要初始化的任务，同时创建runnable任务：

static void Os_InitTsk(void)
{
	BaseType_t xReturn = pdPASS;
	Os_InitTsk_Callback();
	taskENTER_CRITICAL();
	xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Os_1msTsk,
                        (const char*    )"Os_1msTsk",
                        (uint16_t       )Os_1ms_StckSize,
                        (void*          )NULL,
                        (UBaseType_t    )Os_1ms_Prio,
                        (TaskHandle_t*  )&os_1msTask_Handle);

	xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Os_10msTsk,
                        (const char*    )"Os_10msTsk",
                        (uint16_t       )Os_10ms_StckSize,
                        (void*          )NULL,
                        (UBaseType_t    )Os_10ms_Prio,
                        (TaskHandle_t*  )&os_10msTask_Handle);

	xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Os_100msTsk,
                        (const char*    )"Os_100msTsk",
                        (uint16_t       )Os_100ms_StckSize,
                        (void*          )NULL,
                        (UBaseType_t    )Os_100ms_Prio,
                        (TaskHandle_t*  )&os_100msTask_Handle);
	vTaskDelete(os_InitTask_Handle);
	taskEXIT_CRITICAL();
}

需要特别注意的是，前后要加上锁中断，然后在任务创建完成之后要加上一行vTaskDelete(os_InitTask_Handle);表示init_task再也不会被运行，只会执行一次。还有就是周期短的任务优先级要高于周期长的，初始化任务优先级最高。（优先级越高数字越大）

最后在Os_InitTsk函数完全执行出来之后，使能调度：vTaskStartScheduler();

至此，集成工作已经全部完成，开始调试：

我在每个callback里加了个counter，执行一次counter++。跑个10s左右，暂停，看到100ms任务大约跑了100次，并且每个ms任务的counter与任务周期倍数关系一致，至此，任务创建集成完毕，我的代码后续会上传上来。

还有一个问题就是这个S32DS里的FreeRTOS包中xTaskCreateStatic函数是可以创建自由分配stack大小的任务，而我现在使用的xTaskCreate函数这部分工作是自动分配的，后续会试试另一种。