FreeRTOS队列：xQueueCreate()，xQueueSendToBack()，xQueueSendToFront()，xQueueReceive（），xQueueSendFromISR（）

最新推荐文章于 2025-03-26 11:13:38 发布

DL庭

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文章标签：算法 c语言

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FreeRTOS 队列（Queue）是其任务间通信的核心机制之一，用于在任务之间或任务与中断服务程序（ISR）之间安全地传递数据。以下是关于 FreeRTOS 队列的详细介绍：

1. 队列的基本概念

作用：队列是一种先进先出（FIFO）的缓冲区，允许多个任务或中断以线程安全的方式发送和接收数据。
数据类型：队列可以传输任意类型的数据（如整型、结构体、指针等）。
容量：队列有固定长度，每个队列项的大小在创建时指定。当队列满时，发送操作可阻塞；队列空时，接收操作可阻塞。
多任务安全：队列通过内部锁机制（如互斥锁）确保并发访问的安全性。

2. 队列的核心特性

阻塞机制：
- 发送阻塞：当队列已满时，发送任务可选择等待指定时间（直到有空间）。
- 接收阻塞：当队列为空时，接收任务可选择等待指定时间（直到有数据）。
- 阻塞时间可设置为 0（不等待）或 portMAX_DELAY（无限等待）。
多发送者/多接收者：支持多个任务或中断同时操作同一队列。
中断安全：提供 xQueueSendFromISR() 和 xQueueReceiveFromISR() 函数，专门用于中断服务程序。
覆盖发送（Overwrite）：当队列满时，xQueueOverwrite() 会覆盖最旧的数据（适用于传输最新状态，如传感器数据）。
紧急发送（Front）：xQueueSendToFront() 将数据插入队列头部，优先被接收。

3. 队列的工作原理

存储结构：队列内部使用环形缓冲区（Circular Buffer）实现。
内存分配：队列在创建时动态分配内存（通过 xQueueCreate()），需指定队列长度和每个队列项的大小。
锁机制：FreeRTOS 使用临界区（Critical Section）或调度器锁保护队列操作，防止多任务竞争。

4. 主要 API 函数

创建队列

QueueHandle_t xQueueCreate(
    UBaseType_t uxQueueLength,  // 队列长度（最大可存项数）
    UBaseType_t uxItemSize      // 每个队列项的大小（字节）
);

返回队列句柄，失败返回 NULL。

发送数据

BaseType_t xQueueSend(
    QueueHandle_t xQueue,  // 队列句柄
    const void *pvItemToQueue,  // 待发送数据的指针
    TickType_t xTicksToWait     // 阻塞时间（以系统节拍为单位）
);

类似函数：xQueueSendToBack()（默认）、xQueueSendToFront()（紧急发送）。

接收数据

BaseType_t xQueueReceive(
    QueueHandle_t xQueue,  // 队列句柄
    void *pvBuffer,        // 接收数据的缓冲区指针
    TickType_t xTicksToWait // 阻塞时间
);

中断专用函数

BaseType_t xQueueSendFromISR(
    QueueHandle_t xQueue,
    const void *pvItemToQueue,
    BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken  // 是否唤醒更高优先级任务
);

其他常用函数

uxQueueMessagesWaiting()：获取队列中当前有效项数。
xQueueReset()：重置队列为空状态。
vQueueDelete()：删除队列并释放内存。

5. 使用场景

任务间通信：例如生产者-消费者模型，生产者任务向队列发送数据，消费者任务接收。
中断与任务通信：中断服务程序通过队列将数据传递给任务。
替代信号量：通过传输无意义的数据（如 0）模拟二值信号量或计数信号量。
事件通知：传递结构体或枚举值表示不同事件。

6. 示例代码

创建队列并发送数据

// 定义队列句柄
QueueHandle_t xDataQueue;

// 创建队列：长度5，每个项为int类型
xDataQueue = xQueueCreate(5, sizeof(int));

// 任务发送数据
int value = 100;
xQueueSend(xDataQueue, &value, portMAX_DELAY);

接收数据

int receivedValue;
if (xQueueReceive(xDataQueue, &receivedValue, 100 / portTICK_PERIOD_MS) == pdTRUE) {
    // 成功接收到数据
}

7. 注意事项

内存管理：队列占用动态内存，需确保系统有足够堆空间。
性能：频繁操作队列可能影响实时性，需合理设计队列长度和项大小。
中断中使用：在ISR中必须使用 FromISR 结尾的函数，且不可阻塞。
优先级反转：若多个高优先级任务依赖同一队列，需考虑优先级继承机制（如使用互斥锁）。

8. 队列 vs 其他通信机制

机制	特点
队列	传输数据，支持阻塞，多任务安全。
信号量	仅传递计数，轻量级同步。
事件组	通过位标志传递多事件，无数据负载。
任务通知	直接向任务发送通知，效率最高，但功能单一。