FreeRTOS消息队列

队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构， 队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息，实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息，任务能够从队列里面读取消息。 消息队列是一种异步的通信方式。

任务先得到的是最先进入消息队列的消息，即先进先出原则（FIFO），但是也支持后进先出原则（LIFO）

十分重要的阻塞机制！
只有在任务中发送消息才允许进行阻塞状态，而在中断中发送消息不允许带有阻塞机制的

需要调用在中断中发送消息的 API 函数接口，因为发送消息的上下文环境是在中断中，不允许有阻塞的情况。

消息队列常用函数：
1）消息队列创建函数：xQueueCreate(UBaseType_t   uxQueueLength, UBaseType_t    uxItemSize );

                                                                                       消息队列的长度                           消息单元的大小

    函数返回值为一个队列句柄

     此函数是通过动态方式分配内存创建消息队列，需要配置
     #define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1        配置动态分配内存

如果使用静态分配内存    ，需要使用xQueueCreateStatic（）函数

2）消息队列删除函数 ：vQueueDelete(QueueHandle_t xQueue)

   需要注意的是调用删除消息队列函数前，系统应存在 xQueueCreate()或 xQueueCreateStatic()函数创建的消息队列。

  此外vQueueDelete()也可用于删除信号量。 如果删除消息队列时，有任务正在等待消息， 则不应该进行删除操作

3）向消息队列发送消息函数：xQueueSend(QueueHandle_t xQueue, const void *pvItemToQueue, Ticktype_t xTincksTowait);

                                                                                     队列句柄          指针，指向要送到队尾的队列消息           最大超时时间

 xQueueSendFromISR(QueueHandle_t xQueue, const void *pvItemToQueue, BaseType_t  pxHigherpriorityTaskWoken)

        是 xQueueSend()的中断保护版本，用于在中断服务程序中向队列尾部发送一个队列消息

   xQueueSendToFront()  发往队首的；  xQueueSendToFrontFromISR ()带有中断保护的  发往队首的

4）消息队列接收函数：xQueueReceive(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, TickType_t xTicksToWait)

      xQueueReceiveFromISR(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, BaseType_t  pxHigherpriorityTaskWoken)   用于中断的          过 程中  接 收消息

 

消息队列使用注意事项：

1）一定要先创建消息队列、定义存储数据的地址，确保数据区域和消息大小问题，避免引发地址非法错误。

2）无论是发送或者是接收消息都是以拷贝的方式进行， 如果消息过于庞大，可以将  消息的地址作为消息进行发送、接收