CANopen、CAN FD 和 CANopen FD 学习笔记

DL庭

于 2025-02-14 09:47:34 发布

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文章标签：学习笔记嵌入式硬件

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CANopen 是基于 经典CAN总线（ISO 11898-1）的高层通信协议，专为工业自动化和嵌入式系统设计，由 CiA（CAN in Automation） 组织标准化。

对象字典（Object Dictionary）
- 每个设备的核心配置库，通过16位索引和8位子索引定义所有参数、数据和功能。
- 包含设备配置、通信参数（如PDO/SDO映射）、状态信息等。
通信服务
- SDO（Service Data Object）：可靠的点对点通信，用于读写对象字典（如配置参数）。
- PDO（Process Data Object）：实时数据传输，支持单向广播或单播，数据长度固定（≤8字节）。
- NMT（Network Management）：主节点控制从节点状态（启动、停止、复位）。
- EMCY（Emergency Message）：设备故障时发送紧急报文，包含错误代码和严重等级。
设备配置文件（Device Profile）
- 标准化设备行为，例如：
  - DS401：通用数字/模拟I/O模块。
  - DS402：伺服驱动器和运动控制协议。
  - DS404：温度控制器。

CAN FD 是经典CAN的升级版，支持更高的数据速率和更大的数据帧，由 ISO 11898-1:2015 标准定义。

数据长度扩展
- 最大数据长度从 8字节 提升至 64字节，适合传输大块数据（如配置参数、传感器数据流）。
分速传输（Bit Rate Switching）
- 仲裁段：使用标准速率（如500 kbit/s）确保总线竞争稳定性。
- 数据段：切换至更高速率（如5 Mbit/s），提升有效带宽。
帧结构优化
- 新增 FDF（Flexible Data Rate Format） 标志位，区分经典CAN帧与CAN FD帧。
- BRS（Bit Rate Switch） 标志位：指示数据段是否启用高速传输。
增强的可靠性
- CRC校验位扩展：从15位增至21位（数据段），降低长帧传输的错误率。

CANopen FD 是 CANopen 协议在 CAN FD 物理层上的扩展，由 CiA 1301 标准定义，结合了CANopen的配置灵活性和CAN FD的高性能。

兼容性
- 向后兼容经典CANopen设备，支持混合网络（CAN FD节点与经典CAN节点共存）。
协议优化
- SDO加速：利用CAN FD的64字节数据长度，快速传输大型配置参数（如固件升级）。
- PDO增强：单个PDO帧可传输更多实时数据，减少通信延迟（例如多轴同步控制）。
动态通信配置
- 支持动态调整PDO/SDO的传输速率和数据长度，适应不同场景需求。

特性	CANopen	CAN FD	CANopen FD
物理层	经典CAN（≤1 Mbit/s）	CAN FD（≤5 Mbit/s）	CAN FD（≤5 Mbit/s）
数据长度	≤8字节	≤64字节	≤64字节
核心功能	设备配置、实时控制	高带宽数据传输	配置+实时控制+高带宽
协议复杂度	中等	低（仅物理层）	高（兼容CANopen逻辑层）
典型应用	工业PLC、电机控制	车载雷达、高速日志	智能工厂、高级运动控制