FreeRTOS学习笔记-基于stm32（8）消息队列

一、什么是消息队列

        队列是不同任务、中断中数据传递的一种机制，又称消息队列。就类似于全局变量，将数据传输到不同的任务中。但全局变量没有写保护，容易造成数据受损。而消息队列中加入了进入临界区的写保护。

        队列类似于数组，可以存储数量有限，大小固定的数据。队列中的每个数据叫做队列项目，能存储最大队列项目的数量交队列的长度。

二、队列的特点

        1、入队出对的方式通常为先进先出，也可配置为后进先出；

        2、数据的传递可以采用值传递，也可以是传递指针；

        3、入队出队阻塞：当队列满了无法入队或队列空了无法出队时，称为入队和出队阻塞。可在任务向队列发送消息的时候设置阻塞时间。

        如果阻塞时间为0，直接继续执行下面代码，不等待；

        如果阻塞时间为0~FFFFFFFF，等待设定的时间，如果在这段时间内还无法入队/出队，则不等待；

        如果阻塞时间为FFFFFFFF，一直等到可以入队/出队为止。

        4、在等待（即阻塞）过程中，该任务的状态列表项被挂在到阻塞列表中（pxDelayedTaskLits），事件列表项被挂在在等待接收（xTasksWaitingToReceive）/发送列表（xTasksWaitingToSend）中；

        5、多个任务写入满队列时，优先级高的优先写入，如果优先级相同，等待久的优先写入。

三、队列的相关API函数

1、队列结构体

typedef struct QueueDefinition
{
	int8_t *pcHead;						/*< 指向队列存储区的开头。 */
	int8_t *pcTail;						/*< 指向队列存储区的末尾字节。比实际需要的队列项多分配一个字节，用作标记。 */
	int8_t *pcWriteTo;					/*< 指向存储区的下一个可用位置。 */

	union								/* 使用联合体是为了确保两个互斥的结构成员不会同时出现（浪费 RAM）。 */
	{
		int8_t *pcReadFrom;				/*< 当结构用作队列时，指向最后读取的队列项的位置。 */
		UBaseType_t uxRecursiveCallCount;/*< 当结构用作递归互斥锁时，维护互斥锁递归“获取”的次数。 */
	} u;

	List_t xTasksWaitingToSend;			/*< 阻塞在此队列上等待发送的任务列表。按优先级排序。 */
	List_t xTasksWaitingToReceive;		/*< 阻塞在此队列上等待读取的任务列表。按优先级排序。 */

	volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting;	/*< 当前队列中的项数。 */
	UBaseType_t uxLength;				/*< 队列的长度，定义为它可以容纳的项数，而不是字节数。 */
	UBaseType_t uxItemSize;				/*< 队列将容纳的每个项的大小。 */

	volatile int8_t cRxLock;			/*< 存储在队列被锁定时从队列接收的项数（从队列中移除）。当队列未被锁定时，设置为 queueUNLOCKED。 */
	volatile int8_t cTxLock;			/*< 存储在队列被锁定时传输到队列的项数（添加到队列中）。当队列未被锁定时，设置为 queueUNLOCKED。 */

	#if( ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )
		uint8_t ucStaticallyAllocated;	/*< 如果队列的内存是静态分配的，则设置为 pdTRUE，以确保不会尝试释放内存。 */
	#endif

	#if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )
		struct QueueDefinition *pxQueueSetContainer;
	#endif

	#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
		UBaseType_t uxQueueNumber;
		uint8_t ucQueueType;
	#endif

} xQUEUE;

2、创建队列

函数	描述
xQueueCreate()	动态方式创建队列
xQueueCreateStatic()	静态方式创建队列

#define xQueueCreate( uxQueueLength, uxItemSize ) 
        xQueueGenericCreate( ( uxQueueLength ), ( uxItemSize ), ( queueQUEUE_TYPE_BASE ) )

        创建的函数使用宏定义，返回值是成功返队列句柄，失败返回NULL。

        创建的函数一共有三个参数。第一个是队列的长度，第二个是队列项目的大小，第三个是队列的类型，队列有如下类型：

#define queueQUEUE_TYPE_BASE				( ( uint8_t ) 0U )    /*< 基本队列类型。 */
#define queueQUEUE_TYPE_SET					( ( uint8_t ) 0U )    /*< 队列集合类型。 */
#define queueQUEUE_TYPE_MUTEX 				( ( uint8_t ) 1U )    /*< 互斥锁队列类型。 */
#define queueQUEUE_TYPE_COUNTING_SEMAPHORE	( ( uint8_t ) 2U )    /*< 计数信号量队列类型。 */
#define queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE	( ( uint8_t ) 3U )    /*< 二值信号量队列类型。 */
#define queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX		( ( uint8_t ) 4U )    /*< 递归互斥锁队列类型。 */

3、写入消息

        前四个为任务级，后四个为中断级。

函数	描述
xQueueSend()	往队列的尾部写入消息
xQueueSendToBack()	同xQueueSend()
xQueueSendToFront()	往队列的头部写入消息
xQueueOverwrite()	覆盖队列消息（只用于队列长度为1的情况）
xQueueSendFromISR()	在中断中往队列的尾部写入消息
xQueueSendToBackFromISR()	同xQueueSendFromISR()
xQueueSendToFrontFromISR()	在中断中往队列的头部写入消息
xQueueOverwriteFromISR()	在中断中覆盖队列消息（只用于队列长度为1的情况）

#define xQueueSend( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait ) 
        xQueueGenericSend( ( xQueue ), ( pvItemToQueue ), ( xTicksToWait ), queueSEND_TO_BACK )

        队列写入消息都调用的是此函数，只是第四个参数不同。

        函数写入成功返回pdTRUE，写入失败返回errQUEUE_FULL。

        第一个参数表示要写入的队列，第二个参数表示要写入的消息，第三个参数表示阻塞时间，第四个参数是写入方式，有下面三种：

#define queueSEND_TO_BACK		( ( BaseType_t ) 0 )   /*< 将项目发送到队列的后面。 */
#define queueSEND_TO_FRONT		( ( BaseType_t ) 1 )   /*< 将项目发送到队列的前面。 */
#define queueOVERWRITE			( ( BaseType_t ) 2 )   /*< 覆盖队列中已有的项目。 */

4、读取消息

        前两个为任务级，后两个为中断级。

函数	描述
xQueueReceive()	从队列头部读取消息，删除消息
xQueuePeek()	从队列头部读取消息
xQueueReceiveFromISR()	在中断中从队列头部读取消息，删除消息
xQueuePeekFromISR()	在中断中从队列头部读取消息

#define xQueueReceive( xQueue, pvBuffer, xTicksToWait ) 
        xQueueGenericReceive( ( xQueue ), ( pvBuffer ), ( xTicksToWait ), pdFALSE )

        该函数有三个参数，分别是待读取的队列，信息读取缓冲区，阻塞时间。

        读取成功返回pdTRUE，失败返回pdFALSE